[发明专利]一种机器人的绝对精度检测方法、装置及机器人

说明书

本发明提供了一种机器人的绝对精度检测方法、装置及机器人，包括：获取装配于机器人上的第一零件的尺寸数值；根据所述尺寸数值以第一零件的末端为原点建立坐标系；控制所述第一零件的末端与第二零件的末端相接；控制机器人绕所述坐标系的坐标轴方向转动，得到检测结果。通过设置第一零件及第二零件的方式进行检测，装配简单快捷，不需要配置专用性能测试设备，成本低，测试方法操作简单，易于应用，可以有效的验证工业机器人的绝对精度，只需要控制机器人沿坐标轴转动，大大减少了精度测试时间，检测时长短，提高检测效率，适用于工厂大规模生产的精度检测。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的绝对精度检测方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

在机器人领域中，绝对精度是通过专业设备测出来的一组补偿数值，对机器人进行补偿来提升机器人的路径精度，一般机器人的运动学控制算法里会给定机器人的杆长，如图1中的L2和L4，各关节的减速比，但由于制造及装配误差，导致实际的杆长、减速比等控制参数与实际总是存在一定的偏差，进而影响机器人的绝对精度。

目前，针对机器人的绝对精度测试主要通过激光跟踪仪及配套的测试软件进行，激光仪跟踪仪设备昂贵，设备成本高，且耗时一般在2-3小时左右，检测耗时较长，不适用于工厂大规模生产的检测。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高检测效率，适用于工厂大规模生产的精度检测的机器人的绝对精度检测方法、装置、机器人和存储介质。

一种机器人的绝对精度检测方法，包括：

获取装配于机器人上的第一零件的尺寸数值；

根据所述尺寸数值以第一零件的末端为原点建立坐标系；

控制所述第一零件的末端与第二零件的末端相接；

控制机器人绕所述坐标系的坐标轴方向转动，得到检测结果。

一种机器人的绝对精度检测装置，包括：

尺寸数值获取模块，用于获取装配于机器人上的第一零件的尺寸数值；

坐标系建立模块，用于根据所述尺寸数值以第一零件的末端为原点建立坐标系；

相接控制模块，用于控制所述第一零件的末端与第二零件的末端相接；

转动控制模块，用于控制机器人绕所述坐标系的坐标轴方向转动，得到检测结果。

一种机器人，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的机器人的绝对精度检测方法。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人的绝对精度检测方法。

上述机器人的绝对精度检测方法、装置、机器人和存储介质，通过设置第一零件及第二零件的方式进行检测，装配简单快捷，不需要配置专用性能测试设备，成本低，测试方法操作简单，易于应用，可以有效的验证工业机器人的绝对精度，只需要控制机器人沿坐标轴转动，大大减少了精度测试时间，检测时长短，提高检测效率，适用于工厂大规模生产的精度检测。

附图说明

图1为本发明中的一种工业机器人运动模型的示意图；

图2为本发明中的一种机器人的绝对精度检测方法的流程示意图；

图3为本发明中的一种第一零件与第二零件相接的示意图；