[发明专利]一种机器人的绝对精度检测方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的绝对精度检测方法，其特征在于，包括：

获取装配于机器人上的第一零件的尺寸数值；

根据所述尺寸数值以第一零件的末端为原点建立坐标系；

控制所述第一零件的末端与第二零件的末端相接；

控制机器人绕所述坐标系的坐标轴方向转动，得到检测结果。

2.根据权利要求1所述的绝对精度检测方法，其特征在于，所述根据所述尺寸数值以第一零件的末端为原点建立坐标系，包括：

将所述尺寸数值转化为坐标数值；

根据所述坐标数值以第一零件的末端为原点建立坐标系。

3.根据权利要求1所述的绝对精度检测方法，其特征在于，所述控制机器人绕所述坐标系的坐标轴方向转动，得到检测结果，包括：

控制机器人绕所述坐标系的坐标轴方向转动后，获得第一零件相对于第二零件的距离；

判断所述距离是否小于预设阈值；

当所述距离小于预设阈值时，输出第一检测结果。

4.根据权利要求3所述的绝对精度检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述距离大于预设阈值时，输出第二检测结果。

5.一种机器人的绝对精度检测装置，其特征在于，包括：

尺寸数值获取模块，用于获取装配于机器人上的第一零件的尺寸数值；

坐标系建立模块，用于根据所述尺寸数值以第一零件的末端为原点建立坐标系；

相接控制模块，用于控制所述第一零件的末端与第二零件的末端相接；

转动控制模块，用于控制机器人绕所述坐标系的坐标轴方向转动，得到检测结果。

6.根据权利要求5所述的绝对精度检测装置，其特征在于，所述坐标系建立模块包括：

转化子模块，用于将所述尺寸数值转化为坐标数值；

坐标系建立子模块，用于根据所述坐标数值以第一零件的末端为原点建立坐标系。

7.根据权利要求5所述的绝对精度检测装置，其特征在于，所述转动控制模块包括：

距离获得子模块，用于控制机器人绕所述坐标系的坐标轴方向转动后，获得第一零件相对于第二零件的距离；

判断子模块，用于判断所述距离是否小于预设阈值；

第一检测结果输出子模块，用于当所述距离小于预设阈值时，输出第一检测结果。

8.根据权利要求7所述的绝对精度检测装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二检测结果输出模块，用于当所述距离大于预设阈值时，输出第二检测结果。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至4中任一项所述的机器人的绝对精度检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的机器人的绝对精度检测方法。