[发明专利]一种用于夹持西林瓶的夹头式机械手

权利要求书

1.一种用于夹持西林瓶的夹头式机械手，用于自动化配药系统中进行多个西林瓶的批量上药、夹持和下药操作，其特征在于，所述夹头式机械手包括盒体和设置于所述盒体内的多个夹头，所述盒体上设有用于西林瓶穿过的通孔，所述夹头包括：

两个抓手构件，其对应于所述通孔设置，两个所述抓手构件配合进行夹紧或放松西林瓶；其中所述抓手构件包括抓手本体、啮合部和拉结部，所述啮合部和所述拉结部分别位于所述抓手本体的两端，所述抓手本体呈V形以进行不同规格西林瓶的夹持，所述啮合部上设有啮合齿；

回转轴，其设置于所述盒体上，所述啮合部通过所述回转轴转动连接在所述盒体上，其中两个所述抓手构件上的所述啮合齿之间相啮合；

拉簧，所述拉簧的两端分别连接在两个所述抓手构件的所述拉结部上；

推块，所述推块作用于其中一个所述抓手构件；

其中所述推块上设有沿所述推块的推动方向设置的第一推块和第二推块，所述第一推块位于该其中一个所述抓手构件的左侧，所述第二推块位于该其中一个所述抓手构件的右侧；

利用持续向右推进的所述第一推块与该其中一个所述抓手构件相抵，驱动两个所述抓手构件对向闭合以夹持西林瓶；利用持续向左推进的所述第二推块与该其中一个所述抓手构件相抵，驱动两个所述抓手构件背向打开以放松西林瓶；当所述第一推块与该其中一个所述抓手构件之间超过设定间距时，两个所述抓手构件能够被打开以放入西林瓶，并利用所述拉簧对西林瓶进行预夹紧；

所述夹头式机械手进一步包括驱动用的可动推杆和用于驱动不同的所述可动推杆进行同步运动的联动机构，所述联动机构包括旋转手柄、旋转轴、推出拨杆、退回拨杆和推板；

所述旋转手柄通过所述旋转轴设置于所述盒体上；

所述推出拨杆设置于所述旋转轴上并与所述旋转手柄进行同步转动；

所述退回拨杆设置于所述旋转轴上并与所述旋转手柄进行同步转动，其中所述推出拨杆与所述退回拨杆在水平面的投影存在夹角，且在所述旋转轴的轴向高度方向上，所述退回拨杆位于所述推出拨杆的上方；

所述推板分别连接不同的所述可动推杆；

其中所述推板设置于所述推出拨杆的旋转路径上，所述推出拨杆的正向旋转过程中能与所述推板相抵以推动所述推板向右运动；

其中所述推板的上方设有抵接用的止挡柱，所述止挡柱设置于所述退回拨杆的旋转路径上，所述退回拨杆的反向旋转过程中能与所述止挡柱相抵以推动所述推板向左运动。

2.如权利要求1所述的用于夹持西林瓶的夹头式机械手，其特征在于，该其中一个所述抓手构件上设有挡块，所述挡块设置于所述推块的运动路径上，其中所述第一推块位于所述挡块的左侧，所述第二推块位于所述挡块的右侧。

3.如权利要求1所述的用于夹持西林瓶的夹头式机械手，其特征在于，多个所述夹头形成为线性分布的一组或横纵阵列分布的多组。

4.如权利要求3所述的用于夹持西林瓶的夹头式机械手，其特征在于，所述推块还包括连接部，所述连接部位于所述第一推块、所述第二推块的一侧，其中同组所述夹头中的所述推块均通过其上的所述连接部固定设置于所述可动推杆上。

5.如权利要求4所述的用于夹持西林瓶的夹头式机械手，其特征在于，所述盒体上设有滑动支撑座，所述可动推杆滑动设置于所述滑动支撑座上。