[发明专利]感知偏差下智能网联汽车的转弯通过边界测试装置及方法

说明书

本发明公开一种感知偏差下智能网联汽车的转弯通过边界测试装置及方法，包括柔性带状组件，柔性带状组件两端由基架固定；在柔性带状组件中间还设置有至少一个角度调节组件；所述角度调节组件包括至少两个可滑动的底座，所述底座上均固定有立柱I，至少两个相邻所述底座之间还设置有立柱II，所述立柱II上分别铰接有支撑杆I和支撑杆II，支撑杆I和支撑杆II分别与两侧的立柱I铰接；所述柔性带状组件穿设在立柱I、立柱II之间，通过调节立柱II与立柱I的铰接角度，从而调节柔性带状组件的弯曲角度/弧度。本发明根据实际的运行环境，能够改变障装置的位置、角度和半径等参数，对转弯通过边界进行测试，对真实的最小转弯通过边界不断的修正。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车测试技术领域，具体是感知偏差下智能网联汽车的转弯通过边界测试装置及方法。

背景技术

目前大多数智能网联车在进行转弯时，都可以根据感知系统进行避障、绕障，从而进行路径规划。但是在遇到较窄的弯道情况下，需要进行多次倒车和前进的路径规划，从而通过弯道。

在某些特定区域下车辆进行转弯时，按照技术要求，需要一次性通过。例如，为了保证生产物流的顺畅，避免物资(粉状物等)在运输中的散落，需要无人物流车在厂区内一次性通过。

专利公开号“CN1267702C”公开一种在车辆的自适应巡航控制(ACC)系统中的用于校正车辆在其上行驶的车道的曲线半径的方法和设备，根据用雷达等检测到的有关导向车辆的移动的信息，曲线半径被精确而快速地校正。在ACC系统中的用于校正曲线半径的设备包括：根据有关导向车辆的水平移动的信息计算假想曲线半径的装置，计算由ACC系统得到的曲线半径的相对水平位置和假想曲线半径的相对水平位置的装置，和用于根据通过合成计算的相对水平位置得到的值校正曲线半径的装置。

由于智能网联车辆的感知定位系统受到环境的制约，当感知系统出现偏差时，定位系统就会出现累计误差，会引起定位系统的不精确，导致不同环境下同一智能网联汽车的曲线半径会不相同，而上述现有校正曲线半径的方法和设备采用雷达等检测到的有关导向车辆的移动的信息来校正曲线半径，没有考虑感知定位偏差的影响。

根据汽车动力学，参照图1，车辆最小转弯半径计算公式：

式中，R为车辆最小转弯半径；L为车长，ψ为车辆方向最大转角。

根据车辆最小转弯半径，可得车辆最小转弯道宽度：

D＝W+2R(1-cosψ) (2)

式中，W为车辆宽度；D为车辆最小转弯道宽度。

根据式(1)和式(2)可知汽车的理论通过边界。

而考虑到环境感知系统的问题，当感知系统出现偏差时，定位系统就会出现累计误差，反映在车长与车宽上即为ΔL、ΔW。

因此实际的最小转弯半径计算公式：

式中，车长计算误差为ΔL。

车辆最小转弯道宽度则为：

D′＝W+2R′(1-cosψ)+ΔW (4)

式中，ΔW为感知偏差引起车辆宽度的计算误差。

因此，当误差无法修正时，会导致智能网联车无法通过的风险。

而实际上不同环境下同一智能网联汽车的曲线半径会不相同，整车累计误差很难确定与消除，因此需要根据实际的环境进行测试车辆整体的转弯边界，以此避免感知偏差引起的事故，但是测试装置要综合考虑、调整车辆参数和道路参数的影响。而现有技术中尚未提出这样的装置及方法。

相关术语解释：