[发明专利]一种车内外感知结合的车辆主动接管系统及方法

权利要求书

1.一种车内外感知结合的车辆主动接管系统，其特征在于，包括：

驾驶员状态监测模块，其监测驾驶员的疲劳分心状态；

车外感知控制模块，其检测车外环境数据，并基于车外环境数据生成事故系数；

智能决策模块，其基于驾驶员状态监测模块传输的驾驶员的疲劳分心状态和车外感知控制模块传输的事故系数决定是否接管车辆。

2.如权利要求1所述的车内外感知结合的车辆主动接管系统，其特征在于，所述车外感知控制模块包括感知元件以及控制模块，其中感知元件检测车外环境数据，控制模块基于车外环境数据生成事故系数。

3.如权利要求2所述的车内外感知结合的车辆主动接管系统，其特征在于，所述感知元件包括：摄像头、激光雷达、超声波雷达的至少其中之一。

4.如权利要求1所述的车内外感知结合的车辆主动接管系统，其特征在于，所述车外环境数据包括下述各项的至少其中之一：车道线位置、周围车辆的速度和位置、周围行人的速度和位置。

5.如权利要求2所述的车内外感知结合的车辆主动接管系统，其特征在于，所述控制模块将所述车外环境数据转换为可视图像，并将表征车外环境数据的可视图像输入经过训练的深度学习模型，以使深度学习模型输出对应的事故系数。

6.如权利要求5所述的车内外感知结合的车辆主动接管系统，其特征在于，所述深度学习模型包括：若干个卷积层和平均池化层和一个全连接层，其中卷积层和平均池化层间隔设置，所述全连接层为输出层。

7.一种车内外感知结合的车辆主动接管方法，其特征在于，包括步骤：

驾驶员状态监测模块实时监测驾驶员的疲劳分心状态；

车外感知控制模块检测车外环境数据，并基于车外环境数据生成事故系数；

智能决策模块基于接收的疲劳分心状态和事故系数，决定是否接管车辆。

8.如权利要求7所述的车内外感知结合的车辆主动接管方法，其特征在于，智能决策模块在满足下述各项条件的至少其中之一时，决定接管车辆；否则，不接管车辆：

(a)驾驶员当前处于疲劳分心状态，并且事故系数高于设定的阈值；

(b)驾驶员当前处于疲劳分心状态，并且实时接收的事故系数处于上升趋势；

(c)驾驶员当前不处于疲劳分心状态，但是事故系数高于设定的阈值。

9.如权利要求7或8所述的车内外感知结合的车辆主动接管方法，其特征在于，所述车外环境数据包括：车道线、周围车辆的速度和位置、周围行人的速度和位置；所述车外感知控制模块将所述车外环境数据转换为可视图像，并将表征车外环境数据的可视图像输入经过训练的深度学习模型，以使深度学习模型输出对应的事故系数。

10.如权利要求9所述的车内外感知结合的车辆主动接管方法，其特征在于，在将所述车外环境数据转换为可视图像时：

将本车辆表征为第一椭圆，其中第一椭圆的中心点表征本车辆的位置，第一椭圆的短轴表征自身的车宽，第一椭圆的长轴表征本车的速度；

将车道线转换为具有第一颜色的线条；

将周围车辆转换为第二椭圆，其中第二椭圆的中心点表征周围车辆的位置，第二椭圆的短轴表征周围车辆的车宽，第二椭圆的长轴表征周围车辆的速度，第二椭圆与第一椭圆的中心点之间的距离表征周围车辆与本车辆的距离；

将周围行人转换为第三椭圆，其中第三椭圆的中心点表征周围行人的位置，第三椭圆的长轴表征周围行人的速度，第三椭圆与第一椭圆的中心点之间的距离表征周围行人与本车辆的距离。