[发明专利]汽车开门防碰撞方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种汽车开门防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻采集的多帧第一图像，所述多帧第一图像是对所述汽车的车门的周边区域进行图像采集得到；

基于所述多帧第一图像在所述周边区域内检测与所述汽车的车门具有碰撞风险的目标物体；

如果在所述周边区域内检测到所述目标物体，则控制所述汽车的车门闭锁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧第一图像在所述周边区域内检测与所述汽车的车门具有碰撞风险的目标物体，包括：

基于所述多帧第一图像在预警区域内检测第一物体，所述预警区域位于所述周边区域之内，所述第一物体为行人或车辆；

如果在所述预警区域内检测到所述第一物体，则确定在所述周边区域内检测到所述目标物体，所述目标物体为所述第一物体。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧第一图像在预警区域内检测第一物体，包括：

通过目标检测模型对所述多帧第一图像进行目标检测；

如果在所述多帧第一图像中的第i帧图像中检测到所述第一物体，则基于所述第i帧图像检测所述第一物体是否位于所述预警区域之内；

如果所述第一物体位于所述预警区域之内，则确定在所述预警区域内检测到所述第一物体。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果在所述预警区域内未检测到所述第一物体，则基于所述多帧第一图像在所述周边区域中除所述预警区域之外的其他区域内检测所述第一物体；

如果在所述其他区域内检测到所述第一物体，则获取在第一时刻采集的多帧第二图像，所述第一时刻为所述当前时刻的前一时刻；

如果在所述多帧第二图像中检测到所述第一物体，则基于所述多帧第一图像和所述多帧第二图像，预估所述第一物体进入所述预警区域所需的第一时长；

如果所述第一时长小于参考时长阈值，则确定在所述周边区域内检测到所述目标物体，所述目标物体为所述第一物体。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述汽车的每个后视镜的前后两侧均设置有双目摄像头，其中，每个后视镜的前侧的双目摄像头用于对相应后视镜的前方区域进行图像采集，每个后视镜的后侧的双目摄像头用于对相应后视镜的后方区域进行图像采集，所述周边区域包括每个后视镜的前方区域和后方区域，所述多帧第一图像包括每个后视镜上的双目摄像头在当前时刻采集的图像，所述多帧第二图像包括每个后视镜上的双目摄像头在所述第一时刻采集的图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧第一图像和所述多帧第二图像，预估所述目标物体进入所述预警区域所需的第一时长，包括：

从所述多帧第一图像中获取包含有所述第一物体的两帧第一图像，并从所述多帧第二图像中获取包含有所述第一物体的两帧第二图像，所述两帧第一图像由一个双目摄像头采集得到，所述两帧第二图像由一个双目摄像头采集得到；

基于所述两帧第一图像，确定所述第一物体在当前时刻与所述汽车之间的第一距离，以及所述第一物体在当前时刻与所述预警区域之间的最小距离；

基于所述两帧第二图像确定所述第一物体在所述第一时刻与所述汽车之间的第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离之间的距离差、所述当前时刻和所述第一时刻之间的时间差，确定所述第一物体的运动速度；

基于所述第一物体的运动速度和所述最小距离，确定所述第一时长。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述控制所述汽车的车门闭锁之后，还包括：

显示或播放预警提示信息，所述预警提示信息用于提示用户所述汽车的车门已闭锁；

当检测到所述用户在第二时长内对所述汽车的车门的多次开启操作时，控制所述汽车的车门解锁。