[发明专利]数据标定方法、电子设备及计算机可读存储装置

权利要求书

1.一种数据标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标区域的光学图像和雷达图像；其中，所述雷达图像中包括至少一个对象点；

对所述光学图像进行目标检测，确定所述光学图像中的至少一个对象区域；

确定所述至少一个对象区域和所述至少一个对象点中，相匹配的目标区域和目标点；

确定所述目标区域和所述目标点的转换关系，以确定所述光学图像的像素点和所述雷达图像的坐标点之间的转换关系，以对所述对象区域和所述对象点进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个对象区域和所述至少一个对象点中，相匹配的目标区域和目标点，包括：

根据所述至少一个对象区域建立第一拓扑图；以及

根据所述至少一个对象点建立第二拓扑图；

将所述第一拓扑图和所述第二拓扑图进行匹配，以确定相匹配的目标区域和目标点。

3.根据权利要求2所述的数据标定方法，其特征在于，所述将所述第一拓扑图和所述第二拓扑图进行匹配，以确定相匹配的目标区域和目标点包括：

将所述目标区域中一点的坐标与相匹配的所述目标点的坐标相匹配，以得到坐标对。

4.根据权利要求3所述的数据标定方法，其特征在于，所述确定所述目标区域和所述目标点的转换关系包括：

根据至少四个所述坐标对的坐标计算得到坐标转化系数。

5.根据权利要求4所述的数据标定方法，其特征在于，所述确定所述目标区域和所述目标点的转换关系还包括：

将所述坐标对随机分配为标定集合和测试集合，一个所述标定集合对应至少一个所述测试集合，所述标定集合和所述测试集合中包含有等数量的所述坐标对；

根据所述标定集合计算得到坐标转化系数，根据所述测试集合计算所述坐标转化系数于所述测试集合上的平均标定误差；

判断所述平均标定误差是否发生显著变化；

若是，重新获取数据计算所述坐标转化系数。

6.根据权利要求5所述的数据标定方法，其特征在于，所述判断所述平均标定误差是否小于发生显著变化之前进一步包括：

设定一平均标定误差变化阈值；

判断所述平均标定误差是否发生显著变化包括：

若平均标定误差的变化大于所述平均标定误差变化阈值，则所述平均标定误差发生显著变化。

7.根据权利要求1所述的数据标定方法，其特征在于，所述对所述光学图像进行目标检测，确定所述光学图像中的至少一个对象区域包括：

判断所述光学图像中所述至少一个对象区域是否存在相互遮挡；

若存在，则重新获取所述目标区域的所述光学图像和所述雷达图像。

8.根据权利要求1所述的数据标定方法，其特征在于，所述确定所述至少一个对象区域和所述至少一个对象点中，相匹配的目标区域和目标点包括：

判断所述至少一个对象区域与所述至少一个对象点的个数是否一致；

若否，则重新获取所述目标区域的所述光学图像和所述雷达图像。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序数据，所述程序数据能够被所述处理器执行，以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储装置，其特征在于，存储有程序数据，能够被处理器执行，以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。