[发明专利]一种基于原始轨迹的道路骨骼线优化方法及优化系统

说明书

本发明提供一种基于原始轨迹的道路骨骼线优化方法及优化系统，方法包括：读取原始轨迹数据和基于原始轨迹数据生成的道路骨骼线段数据；基于道路骨骼线段之间的相似度，删除重复冗余的道路骨骼线段；从多条有连接关系的骨骼线段中选取最佳骨骼线段进行连接合并；对只有唯一连接关系的骨骼线段进行合并以及对符合设定连接条件的骨骼线段进行合并，得到最终道路骨骼线。本发明对根据原始轨迹生成的道路骨骼线段进行冗余去噪，以及对于满足不同连接关系的道路骨骼线段进行连接合并，得到较为完整的道路骨骼线，得到的结果在一条道路上基本不存在不连续和部分重复的问题。

技术领域

本发明涉及高精度地图制作领域，更具体地，涉及一种基于原始轨迹的道路骨骼线优化方法及优化系统。

背景技术

基于轨迹数据提取道路拓扑是目前地图制作以及地图在自动驾驶应用中的一个热点也是难点，限于不同路段轨迹采集次数不同、轨迹覆盖车道数量有差异、不同路况等各方面原因，提取得到的道路骨骼线会存在不连续、部分重复、有缺损等请情况，为后面提取路口、道路向量带来了很大的干扰和难度。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的从原始轨迹数据中提取的道路骨骼线提升完整度的问题，得到的结果在一条道路上基本不存在不连续和部分重复的技术问题，提供一种基于原始轨迹的道路骨骼线优化方法及优化系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于原始轨迹的道路骨骼线优化方法，包括：

读取原始轨迹数据和基于原始轨迹数据生成的道路骨骼线段数据；

基于道路骨骼线段之间的相似度，删除重复冗余的道路骨骼线段；

从多条有连接关系的骨骼线段中选取最佳骨骼线段进行连接合并；

对只有唯一连接关系的骨骼线段进行合并以及对符合设定连接条件的骨骼线段进行合并，得到最终道路骨骼线。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述基于道路骨骼线段之间的相似度，删除重复冗余的道路骨骼线段，包括：

基于每两条骨骼线段之间的距离和角度差，计算每两条骨骼线段之间的相似度，对于相似度大于设定相似度阈值的两条骨骼线段，删除其中一条骨骼线段。

可选的，通过如下方式获取每两条骨骼线段之间的距离和角度差，包括：

获取第一骨骼线段和第二骨骼线段在空间上具有重合的部分，分别为第一骨骼子线段和第二骨骼子线段，计算第一骨骼子线段上的每一个轨迹点到第二骨骼子线段上的投影距离，形成投影距离集合dis_p；

获取第一骨骼子线段在每一个轨迹点处的角度和第二骨骼子线段在对应投影点处的角度，将两个角度相减，得到角度差集合，并计算角度差集合的标准差Δangle_std。

可选的，所述基于每两条骨骼线段之间的距离和角度差，计算每两条骨骼线段之间的相似度，包括：

w1＝投影距离集合dis_p中元素值小于固定距离阈值d的元素个数/min(第一骨骼线段上的轨迹点数，第二骨骼线段上的轨迹点数)；

w2＝Δangle_std/标准差阈值；

每两条骨骼线段之间的相似度w＝w1+w2。

可选的，所述从多条有连接关系的骨骼线段中选取最佳骨骼线段进行连接，包括：

若任一条骨骼线段与其它多条骨骼线段均具有连接关系，则基于所述任一条骨骼线段与其它每一条骨骼线段的首尾间的相似度，从其它多条骨骼线段中选取与所述任一条骨骼线段的相似度最高的骨骼线段作为最佳骨骼线段，与所述任一条骨骼线段进行合并。

可选的，所述对只有唯一连接关系的骨骼线段进行合并，包括：