[发明专利]一种基于原始轨迹的道路骨骼线优化方法及优化系统

权利要求书

1.一种基于原始轨迹的道路骨骼线优化方法，其特征在于，包括：

读取原始轨迹数据和基于原始轨迹数据生成的道路骨骼线段数据；

基于道路骨骼线段之间的相似度，删除重复冗余的道路骨骼线段；

从多条有连接关系的骨骼线段中选取最佳骨骼线段进行连接合并；

对只有唯一连接关系的骨骼线段进行合并以及对符合设定连接条件的骨骼线段进行合并，得到最终道路骨骼线；

其中，所述基于道路骨骼线段之间的相似度，删除重复冗余的道路骨骼线段，包括：

基于每两条骨骼线段之间的距离和角度差，计算每两条骨骼线段之间的相似度，对于相似度大于设定相似度阈值的两条骨骼线段，删除其中一条骨骼线段。

2.根据权利要求1所述的道路骨骼线优化方法，其特征在于，通过如下方式获取每两条骨骼线段之间的距离和角度差，包括：

获取第一骨骼线段和第二骨骼线段在空间上具有重合的部分，分别为第一骨骼子线段和第二骨骼子线段，计算第一骨骼子线段上的每一个轨迹点到第二骨骼子线段上的投影距离，形成投影距离集合dis_p；

获取第一骨骼子线段在每一个轨迹点处的角度和第二骨骼子线段在对应投影点处的角度，将两个角度相减，得到角度差集合，并计算角度差集合的标准差Δangle_std。

3.根据权利要求2所述的道路骨骼线优化方法，其特征在于，所述基于每两条骨骼线段之间的距离和角度差，计算每两条骨骼线段之间的相似度，包括：

w1＝投影距离集合dis_p中元素值小于固定距离阈值d的元素个数/min(第一骨骼线段上的轨迹点数，第二骨骼线段上的轨迹点数)；

w2＝Δangle_std/标准差阈值；

每两条骨骼线段之间的相似度w＝w1+w2。

4.根据权利要求1所述的道路骨骼线优化方法，其特征在于，所述从多条有连接关系的骨骼线段中选取最佳骨骼线段进行连接，包括：

若任一条骨骼线段与其它多条骨骼线段均具有连接关系，则基于所述任一条骨骼线段与其它每一条骨骼线段的首尾间的相似度，从其它多条骨骼线段中选取与所述任一条骨骼线段的相似度最高的骨骼线段作为最佳骨骼线段，与所述任一条骨骼线段进行合并。

5.根据权利要求1所述的道路骨骼线优化方法，其特征在于，所述对只有唯一连接关系的骨骼线段进行合并，包括：

对于两条骨骼线段，若第三骨骼线段是第四骨骼线段的唯一前驱，且第四骨骼线段是第三骨骼线段的唯一后继，则将第三骨骼线段和第四骨骼线段连接合并。

6.根据权利要求1所述的道路骨骼线优化方法，其特征在于，所述对符合设定连接条件的骨骼线段进行合并，包括：

如果两条骨骼线段的连接点有且仅有一个，且连接点位于两条骨骼线段的首尾，则对两条骨骼线段首尾连接合并。

7.一种基于原始轨迹的道路骨骼线优化系统，其特征在于，包括：

读取模块，用于读取原始轨迹数据和基于原始轨迹数据生成的道路骨骼线段数据；

删除模块，用于基于道路骨骼线段之间的相似度，删除重复冗余的道路骨骼线段；

连接合并模块，用于从多条有连接关系的骨骼线段中选取最佳骨骼线段进行连接合并；以及对只有唯一连接关系的骨骼线段进行合并以及对符合设定连接条件的骨骼线段进行合并，得到最终道路骨骼线；

其中，所述基于道路骨骼线段之间的相似度，删除重复冗余的道路骨骼线段，包括：

基于每两条骨骼线段之间的距离和角度差，计算每两条骨骼线段之间的相似度，对于相似度大于设定相似度阈值的两条骨骼线段，删除其中一条骨骼线段。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-6任一项所述的基于原始轨迹的道路骨骼线优化方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的基于原始轨迹的道路骨骼线优化方法的步骤。