[发明专利]一种有源腰部和上肢一体化助力外骨骼

说明书

本发明公开一种有源腰部和上肢一体化助力外骨骼，涉及外骨骼装置技术领域，可以包括：穿戴模块，所述穿戴模块能够穿戴于人体上，所述穿戴模块包括连接在一起的背部穿戴模块、腰部穿戴模块和腿部穿戴模块；驱动模块，所述驱动模块包括腿部驱动模块和上肢驱动模块，所述腰部穿戴模块与所述腿部穿戴模块通过所述腿部驱动模块进行连接，所述腿部驱动模块能够驱动所述腿部穿戴模块转动；所述上肢驱动模块安装于所述背部穿戴模块上，所述上肢驱动模块连接有搬运手套；控制模块，所述控制模块与所述驱动模块连接。本发明能够有效的提高搬运过程中对人体的助力效率，大大减少腰部和人体上肢的损伤，进而实现腰部和上肢的有效助力。

技术领域

本发明涉及果蔬酵素发酵技术领域，具体地涉及一种有源腰部和上肢一体化助力外骨骼。

背景技术

当前大多数的工厂、转运车间、建筑工地等等需要货物或者产品转运时，常需要工人搬运，长时间的搬运不仅对人体造成损伤，同时工作效率降低，并随着人工成本的提升，搬运的成本不断的增加。

专利公开号为CN201710709717.7的发明专利中，公开了一种上肢助力装置中，上肢助力外骨骼可以保证商品的安全搬运，也可以大大减轻搬运过程中手臂的劳动强度，具有成本低，操作方便等优点，但是在搬运货物的过程中仅有上臂的助力，仍然不能解决长时间工作时工作人员腰部带来的损伤，同时该发明为刚性结构，与人体结构相容性较差。

专利公开号为CN201911083616.9的发明专利中，公开了一种腰部助力外骨骼机器人，能够在人体弯腰过程中提供支撑力，实现弯腰助力，行走搬运时腰部运动的组件也不会对人体造成干扰，但是在搬运过程中，仅实现了腰部的助力，不能够实现对人体上肢的助力，长时间工作的话仍然会造成人体手臂的损伤。

因此，提供一种有源腰部和上肢一体化助力外骨骼，以解决现有技术中所存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种有源腰部和上肢一体化助力外骨骼，以解决上述现有技术存在的问题，能够有效的提高搬运过程中对人体的助力效率，大大减少腰部和人体上肢的损伤，进而实现腰部和上肢的有效助力。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种有源腰部和上肢一体化助力外骨骼，包括：

穿戴模块，所述穿戴模块能够穿戴于人体上，所述穿戴模块包括连接在一起的背部穿戴模块、腰部穿戴模块和腿部穿戴模块；

驱动模块，所述驱动模块包括腿部驱动模块和上肢驱动模块，所述腰部穿戴模块与所述腿部穿戴模块通过所述腿部驱动模块进行连接，所述腿部驱动模块能够驱动所述腿部穿戴模块转动；所述上肢驱动模块安装于所述背部穿戴模块上，所述上肢驱动模块连接有搬运手套；

控制模块，所述控制模块与所述驱动模块连接。

优选的，所述腰部穿戴模块包括腰带，所述背部穿戴模块包括背板和两个背带，两个所述背带的底部分别与所述腰带的左右两侧连接，两个所述背带的顶部分别与所述背板的顶部左右两侧连接，所述背板的底部与所述腰带的后端中部连接；所述腰带的左右两侧均设置有一个腿部连接块，两个所述腿部连接块各通过一个所述腿部驱动模块与所述腿部穿戴模块连接，所述腿部穿戴模块包括腿部连接板。

优选的，所述腰带的前端设置有卡扣。

优选的，每个所述腿部驱动模块均包括伺服电机，所述伺服电机安装于电机连接板上，所述电机连接板与所述腿部连接块连接；所述腿部连接板的顶部与所述伺服电机连接，所述伺服电机能够带动所述腿部连接板转动。

优选的，所述腿部连接板上还设置有腿部绑带。

优选的，所述上肢驱动模块包括两个伺服电机，两个所述伺服电机均通过伺服电机固定板安装于所述背板上，所述伺服电机的输出端通过线轮连接有鲍登线，所述鲍登线远离所述伺服电机的一端连接有所述搬运手套。