[发明专利]辅助驾驶策略融合方法、系统、车辆和可读存储介质

说明书

本申请涉及辅助驾驶领域，特别是涉及一种辅助驾驶策略融合方法、系统、车辆和可读存储介质，所述方法包括：对获取的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行关联；对关联后的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行融合得到第一控制策略；对所述第一控制策略及辅助驾驶系统生成的第二控制策略进行融合得到对车辆进行控制的第三控制策略。本发明提高用户的辅助驾驶体验，提高了辅助驾驶系统在不同场景下的适用性。

技术领域

本申请涉及辅助驾驶领域，特别是涉及一种辅助驾驶策略融合方法、系统、车辆和可读存储介质。

背景技术

随着辅助驾驶技术的逐步发展，辅助驾驶系统被广泛应用在车辆上，提升了用户的驾驶安全性和舒适性。

但是，现有辅助驾驶系统通过毫米波雷达和摄像头传感器感知周围环境，再进行车辆横纵向控制，存在一定的缺陷和局限性，例如：受天气、光线等影响大。在雨雪天气、夜间时，摄像头可能无法识别到车道线和交通标识等信息，从而导致驾驶辅助系统无法正常使用。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种辅助驾驶策略融合方法、系统、车辆和可读存储介质。

第一方面，本发明实施例提出一种辅助驾驶策略融合方法，包括：

对获取的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行关联；

对关联后的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行融合得到第一控制策略；

对所述第一控制策略及辅助驾驶系统生成的第二控制策略进行融合得到对车辆进行控制的第三控制策略。

在一实施例中，所述对获取的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行关联包括：

当语义信息的观测i与感知信息的观测j满足下式，则进行关联；

其中，Z_i是语义信息的观测，Z_j是感知信息的观测，是残差，σ是残差的标准偏差，K_G是设定的门限常数。

在一实施例中，所述对关联后的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行融合以得到第一控制策略包括：

确定相关联的语义信息与感知信息的关联程度；

对所述关联程度进行融合，并赋值生成第一控制策略。

在一实施例中，所述确定相关联的语义信息与感知信息的关联程度包括：

获取相关联的语义信息与感知信息的关联概率：

关联概率P_i(k)＝P{θ_i(k)/Z_k}，

其中，θ_i(k)表示k次时刻，1到m_k个信息为可靠信息的事件；Z_k表示第1到k次时刻，所获得的有效信息的集合，含语义信息和感知信息；m_k表示第k次时刻，所获得的信息数目。

在一实施例中，所述对所述关联程度进行融合，并赋值生成第一控制策略包括：

在K时刻，对所述关联程度进行融合，并赋值生成第一控制策略为：

其中，表示关联门限内有效信息来自目标条件下的目标状态的估计值。

在一实施例中，所述对所述第一控制策略及辅助驾驶系统生成的第二控制策略进行融合得到对车辆进行控制的第三控制策略包括：