[发明专利]辅助驾驶策略融合方法、系统、车辆和可读存储介质

权利要求书

1.一种辅助驾驶策略融合方法，其特征在于，包括：

对获取的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行关联；

对关联后的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行融合得到第一控制策略；

对所述第一控制策略及辅助驾驶系统生成的第二控制策略进行融合得到对车辆进行控制的第三控制策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对获取的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行关联包括：

当语义信息的观测i与感知信息的观测j满足下式，则进行关联；

其中，Z_i是语义信息的观测，Z_j是感知信息的观测，是残差，σ是残差的标准偏差，K_G是设定的门限常数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对关联后的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行融合以得到第一控制策略包括：

确定相关联的语义信息与感知信息的关联程度；

对所述关联程度进行融合，并赋值生成第一控制策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定相关联的语义信息与感知信息的关联程度包括：

获取相关联的语义信息与感知信息的关联概率：

关联概率P_i(k)＝P{θ_i(k)/Z_k}，

其中，θ_i(k)表示k次时刻，1到m_k个信息为可靠信息的事件；Z_k表示第1到k次时刻，所获得的有效信息的集合，含语义信息和感知信息；m_k表示第k次时刻，所获得的信息数目。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述关联程度进行融合，并赋值生成第一控制策略包括：

在K时刻，对所述关联程度进行融合，并赋值生成第一控制策略为：

其中，表示关联门限内有效信息来自目标条件下的目标状态的估计值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一控制策略及辅助驾驶系统生成的第二控制策略进行融合得到对车辆进行控制的第三控制策略包括：

设定前方交通灯为红灯或有停止标识时V_SignSpd＝0，未检测到时V_SignSpd＝V_max；

第三控制策略中的控制车速为：

其中，V_ACC表示第二控制策略所包含的车速；V_Overtake表示超车的车速；V_SignSpd表示标识车速；V_{SpdLim_max}表示第一控制策略所包含的限速信息中的最高限速；V_{SpdLim_min}表示第一控制策略所包含的限速信息中的最低限速；其中，V_{map_SpdLim}表示语义信息所包含的限速信息；V_{cam_SpdLim}表示感知信息所包含的限速牌限速信息；当语义信息中不包含限速信息时当感知信息中部包含限速信息时

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一控制策略及辅助驾驶系统生成的第二控制策略进行融合得到对车辆进行控制的第三控制策略包括：

第三控制策略中的路径信息为：

其中，S_Navi表示第一控制策略所包含的路径，S_LKA表示第一控制策略所包含的路径，S_ALC表示自动变道功能规划的路径。

8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，在所述对获取的导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行关联之前，还包括：

对所述导航地图的语义信息以及辅助驾驶系统的感知信息进行时间同步处理和空间同步处理。