[发明专利]齿轮装置及机器人

说明书

提供齿轮装置及机器人，在隔膜与波动发生器的旋转轴方向的距离较短时也可以承受施加于隔膜的应力。齿轮装置(1)具有内齿轮(2)、外齿轮(3)、波动发生器(4)。外齿轮(3)具有圆筒部(31)、隔膜(32)、凸台部(35)，隔膜(32)具有第一连接部(321)、第二连接部(322)、以及隔膜主体(323)。旋转轴Ja方向上从圆筒部(31)的一方的开口端(34)到开口端(34)的相反侧的隔膜(32)的面(326)的长度与半径方向上从与第二连接部(322)连接的凸台部(35)的内周面(351)到圆筒部(31)的外周面(314)的长度的比为1.0以上且5.0以下。另外，当将隔膜(32)的内周端A的厚度设为t(A)、将外周端C的厚度设为t(C)时，t(C)≥t(A)。

技术领域

本发明涉及齿轮装置、具备齿轮装置的机器人。

背景技术

在专利文献1中公开了在波动减速器(齿轮装置)中用于降低高负载扭矩下的疲劳破坏的隔膜的厚度形状。

专利文献1：国际公开第2018/100701号

在波动减速器中，当外齿轮的隔膜与波动发生器的旋转轴方向的距离较短时，与距离较长的情况相比，施加于隔膜的力变大，疲劳破坏的可能性较高。在专利文献1中，未考虑隔膜与波动发生器的旋转轴方向的距离较短的情况。

发明内容

齿轮装置具备：内齿轮；外齿轮，与所述内齿轮局部地啮合且相对于所述内齿轮绕旋转轴进行相对旋转，所述外齿轮具有可挠性；以及波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的周向上移动，其中，所述外齿轮具有圆筒部、向所述圆筒部的半径方向外侧延伸的隔膜、以及与所述隔膜的外周端一侧连接的环状的凸台部，所述隔膜具有与所述圆筒部的端部连接的第一连接部、与所述凸台部的内周面连接的第二连接部、以及与所述第一连接部及所述第二连接部连接的隔膜主体，在所述旋转轴方向上从所述圆筒部的一方的开口端到所述开口端的相反侧的所述隔膜的面的长度与在所述半径方向上从与所述第二连接部连接的所述凸台部的内周面到所述圆筒部的外周面的长度的比为1.0以上且5.0以下，当将所述隔膜的内周端的厚度设为t(A)、将所述外周端的厚度设为t(C)时，t(C)≥t(A)。

机器人具备：第一部件；第二部件，相对于所述第一部件进行转动；齿轮装置，传递使所述第二部件相对于所述第一部件进行相对转动的驱动力；以及驱动源，向所述齿轮装置输出所述驱动力。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的机器人的概略构成的侧视图。

图2是示出实施方式所涉及的齿轮装置的分解立体图。

图3是齿轮装置的纵剖视图。

图4是示出齿轮装置的齿的啮合状态的图。

图5是以包括旋转轴的平面剖切外齿轮时的半剖视图。

图6是示出隔膜的厚度与应力的关系的图。

附图标记说明

1…齿轮装置，2…内齿轮，3…外齿轮，4…波动发生器，31…圆筒部，32…隔膜，34…圆筒部的开口端，35…凸台部，100…机器人，110…作为第一部件的基台，120…作为第二部件的第一臂，171…作为驱动源的电机，313…外齿轮的内周面，314…圆筒部的外周面，321…第一连接部，322…第二连接部，323…隔膜主体，326…开口端的相反侧的隔膜的面，351…凸台部的内周面，A…隔膜的内周端，t(A)…内周端的厚度，B…隔膜的中央部，t(B)…中央部的厚度，C…隔膜的外周端，t(C)…外周端的厚度，D…圆筒部的端部，t(D)…端部的厚度，Ja…旋转轴，L1…从凸台部的内周面到圆筒部的外周面的长度，L2…从圆筒部的开口端到隔膜的面的长度。

具体实施方式