[发明专利]齿轮装置及机器人

权利要求书

1.一种齿轮装置，其特征在于，具备：

内齿轮；

外齿轮，与所述内齿轮局部地啮合且相对于所述内齿轮绕旋转轴进行相对旋转，所述外齿轮具有可挠性；以及

波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的周向上移动，

其中，所述外齿轮具有圆筒部、向所述圆筒部的半径方向外侧延伸的隔膜、以及与所述隔膜的外周端一侧连接的环状的凸台部，

所述隔膜具有与所述圆筒部的端部连接的第一连接部、与所述凸台部的内周面连接的第二连接部、以及与所述第一连接部及所述第二连接部连接的隔膜主体，

在所述旋转轴方向上从所述圆筒部的一方的开口端到所述开口端的相反侧的所述隔膜的面的长度与在所述半径方向上从与所述第二连接部连接的所述凸台部的内周面到所述圆筒部的外周面的长度的比为1.0以上且5.0以下，

当将所述隔膜的内周端的厚度设为t(A)、将所述外周端的厚度设为t(C)时，

t(C)≥t(A)。

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

0.7＜t(A)/t(C)≤1.0。

3.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

0.83≤t(A)/t(C)≤0.98。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的齿轮装置，其特征在于，

当将所述隔膜的所述内周端和所述外周端的中央部的厚度设为t(B)时，t(C)≥t(A)＞t(B)，且，

0.5＜t(B)/t(C)＜0.9。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的齿轮装置，其特征在于，

当将所述隔膜的所述内周端和所述外周端的中央部的厚度设为t(B)时，t(C)≥t(A)＞t(B)，且，

0.55≤t(B)/t(C)≤0.65。

6.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

当将所述圆筒部的所述端部的厚度设为t(D)时，

t(C)≥t(A)＞t(D)，且，

0.5＜t(D)/t(C)＜1.0。

7.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

当将所述圆筒部的所述端部的厚度设为t(D)时，

t(C)≥t(A)＞t(D)，且，

0.6≤t(D)/t(C)≤0.9。

8.根据权利要求6或7所述的齿轮装置，其特征在于，

t(B)＜t(D)。

9.一种机器人，其特征在于，具备：

第一部件；

第二部件，相对于所述第一部件进行转动；

权利要求1至8中任一项所述的齿轮装置，传递使所述第二部件相对于所述第一部件进行相对转动的驱动力；以及

驱动源，向所述齿轮装置输出所述驱动力。