[发明专利]双足机器人摔倒保护方法、装置、控制器及介质

说明书

本发明提供一种双足机器人摔倒保护方法、装置、控制器及介质，涉及机器人控制技术领域。该双足机器人摔倒保护方法包括：在双足机器人运动的过程中，检测双足机器人是否即将跌倒；若双足机器人即将跌倒，则对预设目标优化参数进行最优值求解，确定摔倒保护运动轨迹；根据摔倒保护运动轨迹，控制双足机器人进行摔倒保护运动。在确定双足机器人即将跌倒时，对对预设目标优化参数进行最优值求解，确定摔倒保护运动轨迹，基于摔倒保护运动轨迹控制双足机器人进行摔倒保护运动，避免机器人在摔倒过程中的损坏。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种双足机器人摔倒保护方法、装置、控制器及介质。

背景技术

随着科技的进步和发展，机器人也在多个行业和领域得到了广泛的应用。机器人的类型也越来越多，例如，从形态上分类，机器人可以包括：单足机器人和双足机器人。对于双足机器人的安全控制也成为研究的热点。

相关技术中，双足机器人中的控制器可以根据运动控制指令，控制机器人进行运动，完成相应的动作。由于双足机器人具有高重心结构、足底支撑面积小、多自由度等特征，在进行运动的过程中，双足机器人会出现摔倒的现象。

但是，相关技术中，在双足机器人摔倒的过程中，不能对双足机器人进行有效的保护，容易出现机器人损坏的问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种双足机器人摔倒保护方法、装置、控制器及介质，以便解决相关技术中，在双足机器人摔倒的过程中，不能对双足机器人进行有效的保护，容易出现机器人损坏的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种双足机器人摔倒保护方法，包括：

在双足机器人运动的过程中，检测所述双足机器人是否即将跌倒；

若所述双足机器人即将跌倒，则对预设目标优化参数进行最优值求解，确定摔倒保护运动轨迹；

根据所述摔倒保护运动轨迹，控制所述双足机器人进行摔倒保护运动。

可选的，所述对预设目标优化参数进行最优值求解，确定摔倒保护运动轨迹，包括：

对所述双足机器人的预设关节的旋转姿态进行最优值求解，得到目标旋转姿态；

对预设连杆的角动量进行最优值求解，得到目标角动量；

根据所述目标旋转姿态以及所述目标角动量，确定所述摔倒保护运动轨迹。

可选的，所述对所述双足机器人的预设关节的旋转姿态进行最优值求解，得到目标旋转姿态，包括：

对所述双足机器人的预设关节的旋转速度和旋转范围进行最优值求解，得到目标旋转速度和目标旋转范围。

可选的，所述对所述双足机器人的预设关节的旋转速度和旋转范围进行最优值求解，得到目标旋转速度和目标旋转范围，包括：

减小所述预设关节的旋转速度以及旋转范围，得到所述目标旋转速度和所述目标旋转范围；

所述对预设连杆的角动量进行最优值求解，得到目标角动量，包括：

减缓所述预设连杆的角动量增长，得到所述目标角动量。

可选的，所述对预设目标优化参数进行最优值求解，确定摔倒保护运动轨迹，包括：

对所述双足机器人的倒地动力学模型进行分析，得到所述预设目标优化参数；

对预设的摔倒轨迹优化函数，进行所述预设目标优化参数的最优求解，得到所述摔倒保护运动轨迹。