[发明专利]一种海洋多自由度液压作业机械手

权利要求书

1.一种海洋多自由度液压作业机械手，其特征在于：包括基座（1）、与基座（1）铰接并能够在左右方向摆动的旋转座（2）、与旋转座（2）铰接的能够在上下方向摆动的连杆臂铰接组件以及与连杆臂铰接组件铰接的能够在左右方向摆动的支撑摆臂（6），所述支撑摆臂（6）上安装有能够在圆周方向旋转的旋转机构（7），所述旋转机构（7）上能够用来连接实现不同作业要求的夹持机构或作业工具。

2.按照权利要求1所述的海洋多自由度液压作业机械手，其特征在于：所述连杆臂铰接组件包括旋转座（2）上铰接的能够在上下方向摆动的第一连杆臂（3）、与第一连杆臂（3）铰接的能够在上下方向摆动的第二连杆臂（4）以及与第二连杆臂（4）铰接的同样能够在上下方向摆动的第三连杆臂（5），所述支撑摆臂（6）铰接在第三连杆臂（5）上。

3.按照权利要求2所述的海洋多自由度液压作业机械手，其特征在于：所述基座（1）与旋转座（2）之间通过第一转轴铰接；所述旋转座（2）与第一连杆臂（3）之间通过第二转轴铰接；所述第一连杆臂（3）和第二连杆臂（4）之间通过第三转轴铰接；所述第二连杆臂（4）和第三连杆臂（5）之间通过第四转轴铰接，所述支撑摆臂（6）和第三连杆臂（5）之间通过第五转轴铰接。

4.按照权利要求3所述的海洋多自由度液压作业机械手，其特征在于：所述基座（1）上具有用于驱动旋转座绕第一转轴左右摆动的第一液压缸（20）；所述旋转座（2）上具有用于驱动第一连杆臂（3）绕第二转轴上下摆动的第二液压缸（21）；所述第一连杆臂（3）上具有用于驱动第二连杆臂（4）绕第三转轴上下摆动的第三液压缸（22）；所述第二连杆臂（4）上具有用于驱动第三连杆臂（5）绕第四转轴上下摆动的第四液压缸（23）；所述第三连杆臂（5）上具有用于驱动支撑摆臂（6）绕第五转轴左右摆动的第五液压缸（24）。

5.按照权利要求4所述的海洋多自由度液压作业机械手，其特征在于：所述第一转轴处设置有用于检测旋转座与基座之间的转角的第一角度传感器（31），所述第二转轴处设置有用于检测旋转座与第一连杆臂（3）之间的转角的第二角度传感器（32），所述第三转轴处设置有用于检测第一连杆臂（3）与第二连杆臂（4）之间的转角的第三角度传感器（33），所述第四转轴处设置有用于检测第二连杆臂（4）与第三连杆臂（5）之间的转角的第四角度传感器（34），所述第五转轴处设置有用于检测第三连杆臂（5）与支撑摆臂（6）之间的转角的第五角度传感器（35）。

6.按照权利要求5所述的海洋多自由度液压作业机械手，其特征在于：所述支撑摆臂（6）上具有用于驱动旋转机构（7）周向转动的液压马达（26）以及用于检测旋转机构（7）与支撑摆臂（6）之间转角的第六角度传感器（36），所述支撑摆臂（6）上还具有用于驱动夹持机构或作业工具动作的第六液压缸（25）。

7.按照权利要求5所述的海洋多自由度液压作业机械手，其特征在于：所述第一液压缸（20）、第二液压缸（21）、第三液压缸（22）、第四液压缸（23）、第五液压缸（24）以及第六液压缸（25）均为防水液压缸，所述液压马达（26）为防水液压马达。

8.按照权利要求7所述的海洋多自由度液压作业机械手，其特征在于：所述第一角度传感器（31）、第二角度传感器（32）、第三角度传感器（33）、第四角度传感器（34）、第五角度传感器（35）以及第六角度传感器（36）均为防水角度传感器。