[发明专利]特殊路况的车辆自动避让控制方法、控制系统及车辆

权利要求书

1.一种特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆周围的车道信息；

根据所述车道信息判断所述当前车辆是否处于特殊路况，其中，所述特殊路况包括在所述当前车辆的行驶方向上车道由少变多的路况；

在所述当前车辆处于所述特殊路况时，控制开启所述当前车辆的自动避让模式。

2.根据权利要求1所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，

根据所述车道信息判断所述当前车辆是否处于特殊路况包括：

所述车道信息显示所述当前车辆前方车道数量大于所述当前车辆后方车道数量，则判断所述当前车辆处于所述特殊路况。

3.根据权利要求1所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，

控制开启所述当前车辆的自动避让模式后包括：

判断所述当前车辆后方是否有目标车辆；

在所述当前车辆后方有所述目标车辆时，判断所述目标车辆是否有转向的意图；

若所述目标车辆有转向意图则在保证所述当前车辆安全的情况下控制所述当前车辆主动避让所述目标车辆。

4.根据权利要求3所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，

判断所述目标车辆是否有转向的意图后还包括：

若所述车辆有转向意图则判断所述目标车辆的转向意图是否为向增加的车道方向转向；

若是，则控制所述当前车辆主动避让所述目标车辆。

5.根据权利要求3或4所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，

判断所述目标车辆是否有转向的意图包括：

判断所述目标车辆是否开启转向灯；或

判断所述目标车辆是否起动远近光交替闪烁提示；或

判断所述目标车辆是否鸣笛。

6.根据权利要求4所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，

若所述车辆有转向意图则在保证所述车辆安全的情况下控制车辆主动避让所述目标车辆的步骤包括：

获取所述当前车辆的第一车辆信息和环境信息，同时获取所述目标车辆的第二车辆信息；

根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断所述目标车辆是否能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置；

若所述目标车辆不能安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置，则控制车辆在安全的情况下向远离所述目标车辆的方向运动，以避让所述目标车辆。

7.根据权利要求6所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，

根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断所述目标车辆是否能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置的步骤包括：

根据所述第一车辆信息和所述环境信息计算所述当前车辆与所述路缘的最小距离；

根据所述第二车辆信息得到所述目标车辆的宽度；

将所述最小距离与所述宽度求差值后与预设差值进行比较；

若所述差值大于所述预设差值则判断所述目标车辆能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置。

8.根据权利要求6或7所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，

根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断所述目标车辆是否能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置后还包括：

若所述目标车辆不能安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置，则根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断在所述当前车辆在能够完全避让所述目标车辆时是否会与周围其它车辆或障碍物发生碰撞；

若会，则不进行避让；

若不会，则控制车辆在安全的情况下向远离所述目标车辆的方向进行运动，以避让所述目标车辆。

9.一种特殊路况的车辆自动避让控制系统，其特征在于，包括控制装置，所述控制装置包括所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现权利要求1-8中任一项所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的特殊路况的车辆自动避让控制系统。