[发明专利]辅助驾驶自动变道控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种辅助驾驶自动变道控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆自动变道过程中，若存在碰撞风险，控制车辆进行回航行驶；在车辆回航行驶的过程中，若确定满足变道条件，继续进行自动变道控制。在车辆自动变道过程中存在碰撞风险时控制车辆回航行驶，并在识别到满足变道条件后进行二次变道，对于存在碰撞风险的场景提供了紧急应对能力，提高了变道成功率。

技术领域

本申请涉及驾驶辅助控制技术领域，特别是涉及一种辅助驾驶自动变道控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，高级驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance Systems)已经成为越来越多车型以及用户青睐的产品，自动变道系统就是其中一个子功能，自动变道功能在一定条件下，可同时辅助驾驶员自动控制方向盘、刹车、油门，用户可短时间处于脱手脱脚的驾驶状态。但是，传统的自动变道功能只能实现满足变道条件下的自动变道，对于在变道过程中目标车道的车辆加速追上，妨碍正常的变道条件的场景，则会退出自动变道功能，变道成功率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种可提高变道成功率的辅助驾驶自动变道控制方法、装置、电子设备和存储介质。

一种辅助驾驶自动变道控制方法，包括：

在车辆自动变道过程中，若存在碰撞风险，控制车辆进行回航行驶；

在车辆回航行驶的过程中，若确定满足变道条件，继续进行自动变道控制。

上述辅助驾驶自动变道控制方法，在车辆自动变道过程中存在碰撞风险时控制车辆回航行驶，并在识别到满足变道条件后进行二次变道，对于存在碰撞风险的场景提供了紧急应对能力，提高了变道成功率。

在其中一个实施例中，若存在碰撞风险，控制车辆进行回航行驶之前，还包括：根据感知模块感知的监测数据识别目标车道的后方车辆；确定与所述目标车道的后方车辆之间的预计碰撞时间；若所述预计碰撞时间小于等于预设安全碰撞时间，确定存在碰撞风险。

在根据监测数据识别目标车道的后方车辆后，将本车与目标车道的后方车辆的预计碰撞时间与安全碰撞时间进行对比，可以准确、快捷地分析是否存在碰撞风险。

在其中一个实施例中，确定与所述目标车道的后方车辆之间的预计碰撞时间，包括：获取与目标车道同侧的雷达的探测数据，所述探测数据包括发送雷达波的发送时间以及接收到反射回来的雷达波的接收时间，根据所述发送时间和接收时间确定目标车道的后方车辆的位置数据；根据所述发送时间、所述接收时间以及所述位置数据，确定与后方车辆的实际距离以及相对速度；根据所述实际距离和所述相对速度，确定所述预计碰撞时间。

结合雷达波的发送时间以及接收到反射回来的雷达波的接收时间，确定目标车道的后方车辆的位置数据，进而确定与后方车辆的实际距离以及相对速度，最后准确计算得到预计碰撞时间。

在其中一个实施例中，若存在碰撞风险，控制车辆进行回航行驶，包括：若存在碰撞风险，确定目标车道的后方车辆的车辆类型；按照与所述车辆类型对应的回航行驶方式，控制车辆进行回航行驶。

根据目标车道的后方车辆的不同车辆类型，提供对应的回航行驶方式，对于存在碰撞风险的场景针对性地控制车辆进行回航行驶，使得回航行驶方式更符合实际情况。

在其中一个实施例中，若存在碰撞风险，确定目标车道的后方车辆的车辆类型，包括：若存在碰撞风险，根据设置在车辆上的摄像装置拍摄获得的图像，确定后方车辆的车辆类型。

利用设置在车辆上的摄像装置拍摄获得的图像进行分析，可快速、准确确定后方车辆的车辆类型。

在其中一个实施例中，按照与所述车辆类型对应的回航行驶方式，控制车辆进行回航行驶，包括：若所述车辆类型为第一车辆类型，控制车辆回航贴线行驶，所述第一车辆类型包括小车类型。