[发明专利]辅助驾驶自动变道控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种辅助驾驶自动变道控制方法，其特征在于，包括：

在车辆自动变道过程中，若存在碰撞风险，控制车辆进行回航行驶；

在车辆回航行驶的过程中，若确定满足变道条件，继续进行自动变道控制。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶自动变道控制方法，其特征在于，若存在碰撞风险，控制车辆进行回航行驶之前，还包括：

根据感知模块感知的监测数据识别目标车道的后方车辆；

确定与所述目标车道的后方车辆之间的预计碰撞时间；

若所述预计碰撞时间小于等于预设安全碰撞时间，确定存在碰撞风险。

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶自动变道控制方法，其特征在于，确定与所述目标车道的后方车辆之间的预计碰撞时间，包括：

获取与目标车道同侧的雷达的探测数据，所述探测数据包括发送雷达波的发送时间以及接收到反射回来的雷达波的接收时间，根据所述发送时间和接收时间确定目标车道的后方车辆的位置数据；

根据所述发送时间、所述接收时间以及所述位置数据，确定与后方车辆的实际距离以及相对速度；

根据所述实际距离和所述相对速度，确定所述预计碰撞时间。

4.根据权利要求1所述的辅助驾驶自动变道控制方法，其特征在于，若存在碰撞风险，控制车辆进行回航行驶，包括：

若存在碰撞风险，确定目标车道的后方车辆的车辆类型；

按照与所述车辆类型对应的回航行驶方式，控制车辆进行回航行驶。

5.根据权利要求4所述的辅助驾驶自动变道控制方法，其特征在于，若存在碰撞风险，确定目标车道的后方车辆的车辆类型，包括：

若存在碰撞风险，根据设置在车辆上的摄像装置拍摄获得的图像，确定后方车辆的车辆类型。

6.根据权利要求4所述的辅助驾驶自动变道控制方法，其特征在于，按照与所述车辆类型对应的回航行驶方式，控制车辆进行回航行驶，包括：

若所述车辆类型为第一车辆类型，控制车辆回航贴线行驶，所述第一车辆类型包括小车类型。

7.根据权利要求4所述的辅助驾驶自动变道控制方法，其特征在于，按照与所述车辆类型对应的回航行驶方式，控制车辆进行回航行驶，包括：

若所述车辆类型为第二车辆类型，控制车辆回航居中行驶，所述第二车辆类型包括大车类型。

8.一种辅助驾驶自动变道控制装置，其特征在于，包括：

回航行驶模块，用于在车辆自动变道过程中，若存在碰撞风险，控制车辆进行回航行驶；

二次变道控制模块，用于在车辆回航行驶的过程中，若确定满足变道条件，继续进行自动变道控制。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。