[发明专利]一种工件识别方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种工件识别方法，其特征在于，包含：

获取工件的多个视角的景深图像；其中，所述多个视角包括拍摄有所述工件的宽度信息的侧面视角；

根据所述侧面视角的景深图像，获取所述工件的宽度；

融合所述多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像；

根据所述三维图像，获取所述工件的长度和高度；

根据所述工件的宽度，长度和高度，从数据库中获取工件的型号。

2.根据权利要求1所述的工件识别方法，其特征在于，所述工件为圆角矩形或者跑道形的线圈；

所述多个视角为四个视角。

3.根据权利要求1所述的工件识别方法，其特征在于，根据所述侧面视角的景深图像，获取所述工件的宽度，具体包括：

根据所述侧面视角的景深图像，获取所述工件的宽度边缘的轮廓；

根据所述宽度边缘的轮廓，获取所述工件的宽度。

4.根据权利要求1所述的工件识别方法，其特征在于，融合所述多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像，之前还包括：

基于平面度，选取工件顶面的局部区域；其中，所述平面度根据均方根计算得到；

计算所述局部区域和工件下方的第一支撑平面的竖直距离；

融合所述多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像，具体包括：

根据所述竖直距离，融合所述多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。

5.根据权利要求4所述的工件识别方法，其特征在于，根据所述三维图像，获取所述工件的长度和高度，具体包括：

根据所述三维模型，获取第一俯视图；其中，所述第一俯视图包含所述第一支撑平面；

根据所述竖直距离，过滤所述第一俯视图中的所述第一支撑平面，获得所述工件的顶面的第二俯视图；

二值化所述第二俯视图，并根据二值化后的所述第二俯视图，获取所述工件的长度；其中，所述长度为所述第二俯视图中，所述工件的长度方向的像素数量乘以单位像素对应的距离值得到。

6.根据权利要求5所述的工件识别方法，其特征在于，根据所述三维图像，获取所述工件的长度和高度，还具体包括：

根据所述三维图像，获取所述工件的顶面和所述工件下方的第二支撑平面；其中，所述第二支撑平面位于所述第一支撑平面的上方，且面积小于所述第一支撑平面；

计算所述顶面和所述第二支撑平面的平均距离，获得所述工件的高度。

7.一种工件识别设备，其特征在于，包含控制组件；所述控制组件包括处理器、存储器，以及存储在所述存储器内的计算机程序；所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如权利要求1至6任意一项所说的工件识别方法。