[发明专利]一种咖啡拉花示教系统

权利要求书

1.一种咖啡拉花示教系统，其特征在于，包括上位机、示教杯及与所述上位机电连接的动作捕捉设备；所述示教杯的杯身上设有至少三个标识物，所述示教杯的底部设置有刚体标记点，所述动作捕捉设备在所述示教杯绕所述刚体标记点旋转时感应所述示教杯上的各个标识物并获取各个所述标识物的点位数据并对所述点位数据进行滤波、拟合处理，所述上位机根据所述点位数据确定示教杯的位置信息和姿态信息以完成示教杯标定，所述动作捕捉设备在拉花时捕捉所述示教杯上的各个标识物的动作，所述上位机基于所述动作捕捉设备对所述示教杯上的各个标识物动作捕捉生成所述示教杯的轨迹，所述示教杯的数量为两个，两个所述示教杯的其中一个为示教咖啡杯，两个所述示教杯中的另外一个为示教拉花缸。

2.如权利要求1所述的咖啡拉花示教系统，其特征在于，所述示教杯的底部设置具有尖端的杆体，所述尖端为所述刚体标记点，所述杆体轴线与所述示教杯的中心轴线重叠或平行。

3.如权利要求1所述的咖啡拉花示教系统，其特征在于，所述标识物的数量为三个，三个所述标识物不共线。

4.如权利要求1所述的咖啡拉花示教系统，其特征在于，所述标识物的数量为至少四个，至少四个所述标识物中每三个所述标识物不共线且每四个所述标识物不共面。

5.如权利要求1所述的咖啡拉花示教系统，其特征在于，所述动作捕捉设备包括红外摄像头，所述标识物为反光球，所述反光球反射所述红外摄像头发出的红外线。

6.如权利要求5所述的咖啡拉花示教系统，其特征在于，所述反光球布设于所述示教杯的同侧外壁上，所述动作捕捉设备与所述示教杯布设有所述反光球的一侧面相对设置，以使所述反光球均能反射所述红外摄像头发出的红外线。

7.如权利要求5所述的咖啡拉花示教系统，其特征在于，所述反光球布设于所述示教杯的四周外壁上，多个所述动作捕捉设备围绕所述示教杯的四周设置以使所述反光球均能反射所述红外摄像头发出的红外线。

8.如权利要求5所述的咖啡拉花示教系统，其特征在于，所述动作捕捉设备为红外相机，所述红外相机包括多个所述红外摄像头。

9.如权利要求1至8任一项所述的咖啡拉花示教系统，其特征在于，所述咖啡拉花示教系统还包括示教台，所述动作捕捉设备通过支架安装于所述示教台的台面之上，且所述示教杯处于所述动作捕捉设备的视野范围之内。

10.如权利要求1至8任一项所述的咖啡拉花示教系统，其特征在于，所述咖啡拉花示教系统还包括显示器，所述显示器与所述上位机电连接用于显示所述动作捕捉设备所捕捉的视野信息。