[发明专利]泊车停车剩余距离计算、纵向控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种泊车停车剩余距离计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.获取期望泊车位置P_T，期望航向角θ_T，车辆当前位置P，当前航向角θ_C；

步骤2.计算P_T与P两点的直线距离d；

步骤3.计算P_T到P的方向与θ_T的夹角α；

步骤4.计算停车剩余距离L，即为d在期望航向角θ_T的投影长度。

2.根据权利要求1所述的泊车停车剩余距离计算方法，其特征在于：所述P_T的坐标(P_T.x，P_T.y)，所述P的坐标为(P.x，P.y)，P_T与P两点的直线距离d的计算方法如下：

3.根据权利要求2所述的泊车停车剩余距离计算方法，其特征在于：所述计算停车剩余距离L的计算公式如下：

L＝d cosα。

4.一种泊车停车纵向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.计算停车剩余距离L，该停车剩余距离L采用如权利要求1至3任一所述的泊车停车剩余距离计算方法计算得出；

步骤2.根据停车剩余距离L选择对应的纵向控制策略，其中，根据停车剩余距离、驾驶体验和车辆刹车油门系统的机械性能设计不同的纵向控制策略，纵向控制策略包括缓慢刹车策略、较为紧急的刹车策略和最为紧急的刹车策略；具体为：

当b＜L≤a时，采用缓慢刹车策略；

当0＜L≤b时，采用较为紧急的刹车策略；

当0≤L时，采用最为紧急的刹车策略；

所述a和b为标定量。

5.一种泊车停车剩余距离计算系统，其特征在于：包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如权利要求1至3任一所述的泊车停车剩余距离计算方法的步骤。

6.一种泊车停车纵向控制系统，其特征在于：包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如权利要求4所述的泊车停车纵向控制方法的步骤。

7.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求5所述的泊车停车剩余距离计算系统。

8.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求6所述的泊车停车纵向控制系统。