[发明专利]一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置

权利要求书

1.一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台（0）、动平台（4）、第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3），其特征在于，所述第一支链（1）包括第一转动副（11）、第一圆柱副（12）和第一连杆（13），所述第一转动副（11）与静平台（0）连接，所述第一圆柱副（12）与动平台（4）连接，第一转动副（11）与第一圆柱副（12）之间通过第一连杆（13）相连；

所述第二支链（2）由第一移动副（21）、第二连杆（22）、第二转动副（23）、第三连杆（24）、第三转动副（25）、第四连杆（26）、第四转动副（27）依次串联而成，所述第一移动副（21）与静平台（0）连接，所述第四转动副（27）与动平台（4）连接；

所述第三支链（3）包括第五转动副（31）、第五连杆（32）、第六转动副（33）、第一平行四边形连杆机构和第七转动副（34），所述第一平行四边形连杆机构由四个转动副及连接各转动副的连杆组成，所述第六转动副（33）和第七转动副（34）分别与第一平行四边形连杆机构的第六连杆（35）和第七连杆（36）连接，所述第五转动副（31）通过第五连杆（32）与第六转动副（33）连接，所述第一平行四边形连杆机构通过第七转动副（34）与动平台（4）连接；

所述第一转动副（11）与第一圆柱副（12）的轴线互相平行；

所述第一移动副（21）导轨所在直线与第二转动副（23）、第三转动副（25）、第四转动副（27）的轴线平行；

所述第六连杆（35）和第七连杆（36）所在直线与第五转动副（31）的轴线平行，所述第五转动副（31）、第六转动副（33）和第七转动副（34）的轴线互相平行；

所述第一圆柱副（12）与第四转动副（27）共线，所述第五转动副（31）与第一圆柱副（12）、第四转动副（27）的轴线互相平行。

2.根据权利要求1所述的一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，其特征在于，所述第一圆柱副（12）可由转动副和移动副组合替代。

3.根据权利要求1所述的一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，其特征在于，所述第一移动副（21）和第二转动副（23）的组合可由一个圆柱副进行替代。

4.根据权利要求1所述的一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，其特征在于，所述第一平行四边形连杆机构可替换为一个移动副，所述第五转动副（31）和第一平行四边形连杆机构的组合可由一个圆柱副进行替代。