[发明专利]一种油套管桁架机械手上下料装置

权利要求书

1.一种油套管桁架机械手上下料装置，其特征在于：包括两个间隔一定距离平行设置的纵梁（2），纵梁（2）通过支腿装置与地面连接，两个纵梁（2）之间设置有能够移动的支撑横梁（3），支撑横梁（3）通过行走装置与纵梁（2）连接，支撑横梁（3）上设置有横移装置，横移装置上设置有升降装置，升降装置上设置有夹取装置，夹取装置、升降装置、横移装置和行走装置均由控制器控制，夹取装置包括能够上下移动的升降横梁（4），升降横梁（4）上安装有挂钩（19），升降横梁（4）上设置有伸缩单元，伸缩单元包括能够伸缩的伺服电缸（37），伺服电缸（37）的伸缩端安装有与挂钩（19）配合使用的压紧块（20），压紧块（20）和挂钩（19）上与工件接触的位置分别固定安装有防刮伤垫（33），压紧块（20）上设置有传感器（38），支腿装置包括在纵梁（2）上设置的支腿（1），支腿（1）与纵梁（2）之间设置有用于调整纵梁（2）在支腿（1）上的上下和左右位置的调整单元。

2.根据权利要求1所述的一种油套管桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述升降装置包括能够上下移动的竖梁（5），其下端与升降横梁（4）连接，竖梁（5）通过升降直线导轨组（21）连接有第一安装板（15）。

3.根据权利要求2所述的一种油套管桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述竖梁（5）上安装有升降齿条（13），升降齿条（13）上分别啮合有升降主动齿轮（12），升降主动齿轮（12）由升降电机（11）驱动转动。

4.根据权利要求3所述的一种油套管桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述横移装置包括用于带动升降装置横向移动的横移电机（14），横移电机（14）上同轴安装有横移主动齿轮，横移主动齿轮上啮合有横移齿条（17），横移齿条（17）安装在支撑横梁（3）上。

5.根据权利要求4所述的一种油套管桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述两个第一安装板（15）与支撑横梁（3）的一侧之间设置有横移直线导轨组（9）。

6.根据权利要求5所述的一种油套管桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述支撑横梁（3）上安装有横移导轨（18），横移导轨（18）上设置有与第一安装板（15）连接的第二安装板（22），第二安装板（22）上安装有第一移动滚轮（23）。

7.根据权利要求6所述的一种油套管桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述横移导轨（18）的两侧分别设置有第二横移滚轮（24），第二横移滚轮（24）与第二安装板（22）连接。

8.根据权利要求7所述的一种油套管桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述行走装置包括安装在支撑横梁（3）上的安装座（8），安装座（8）上安装有第一行走滚轮（25）。

9.根据权利要求8所述的一种油套管桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述安装座（8）的底部两侧分别安装有第二行走滚轮（26）和第三行走滚轮（27）。

10.根据权利要求9所述的一种油套管桁架机械手上下料装置，其特征在于：所述纵梁（2）的一侧安装有行走齿条（10），行走齿条（10）上啮合有行走主动齿轮（7），行走主动齿轮（7）由行走电机（6）驱动转动。