[发明专利]一种物体测量方法、系统以及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种物体测量方法、系统以及计算机可读存储介质，用于在可保持高精度的三维测量质量的基础上，可在测量过程中，实现多自由度的灵活的测量方式，从而可表现出高效率、搞精度、高鲁棒性等优点，促进三维测量技术更为方便地应用于消费电子领域。方法包括：机械臂在工作过程中，采集待测物体在不同视角下的图像，机械臂配置有采集图像所需的传感器；用户终端根据自身与机械臂之间的局域网通信连接，从机械臂获取图像，并将图像通过数据处理转化为点云数据；服务器根据自身与用户终端之间的UDP通信连接，从用户终端获取点云数据，对点云数据进行特征分析提取，并通过三维可视化引擎显示。

技术领域

本申请涉及测量领域，具体涉及一种物体测量方法、系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

近几年，随着AR/VR以及MR(混合现实)等相关技术的发展，三维测量技术逐渐成为研究热点，尤其是在自动驾驶、智慧城市等领域的巨大潜力。

目前，三维测量技术被定义为：对待测物体进行全方位测量，确定待测物体的相关测量数据，其测量原理可分为测距、角位移、扫描、定向四个方面，根据其三维测量技术原理细分的领域包括接触式与非接触式。其中，非接触式三维测量技术，主要依赖光学三维测量技术，经过数十年的发展，其技术手段不断优化丰富，其中包括飞行时间法、激光三角法、立体视觉法和结构光方法。

然而在现有的相关技术的研究过程中，发明人发现，现有的非接触式三维测量技术存在其局限性，在高精度的测量质量与多自由度的测量方式之间难以兼顾，表现出效率低、精度低、鲁棒性低等缺点，导致应用在消费电子领域仍然存在一定距离。

发明内容

本申请提供了一种物体测量方法、系统以及计算机可读存储介质，用于在可保持高精度的三维测量质量的基础上，可在测量过程中，实现多自由度的灵活的测量方式，从而可表现出高效率、搞精度、高鲁棒性等优点，促进三维测量技术更为方便地应用于消费电子领域。

第一方面，本申请提供了一种物体测量方法，方法应用于物体测量系统，物体测量系统包括机械臂、用户终端以及服务器，方法包括：

机械臂在工作过程中，采集待测物体在不同视角下的图像，机械臂配置有采集图像所需的传感器；

用户终端根据自身与机械臂之间的局域网通信连接，从机械臂获取图像，并将图像通过数据处理转化为点云数据；

服务器根据自身与用户终端之间的UDP通信连接，从用户终端获取点云数据，对点云数据进行特征分析提取，并通过三维可视化引擎显示。

结合本申请第一方面，在本申请第一方面第一种可能的实现方式中，机械臂在工作过程中，采集待测物体在不同视角下的图像之前，方法还包括：

用户终端预设机械臂的驱动器驱动模式、指令类型及机械臂坐标类型；

用户终端根据待测物体的尺寸信息，配置相关运动控制编程；

用户终端通过传感器获取机械臂所处环境的三维图像，并通过视觉处理器进行分析与解释，并转换为指令，用来设置机械臂的变量、位置点、IO状态。

结合本申请第一方面，在本申请第一方面第二种可能的实现方式中，方法还包括：

用户终端结合三维测量结果，生成机械臂的包括变量、位置点、IO状态、当前位置的命令，三维测量结果包括点云数据以及显示结果的至少一种；

用户终端向机械臂回传命令，以控制机械臂的工作状态，达到机械臂辨识待测物体，受视觉逻辑控制的工作效果。

结合本申请第一方面，在本申请第一方面第三种可能的实现方式中，机械臂为六轴机械臂。