[发明专利]一种车辆自适应巡航系统及其旁车并线识别方法

权利要求书

1.一种旁车并线意图识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤(1)，选取多个自车和旁车的行驶参数作为变量参数，将旁车是否并线作为结果C，以变量参数和结果C作为节点，构建出多个贝叶斯网络结构；

步骤(2)，利用CH评分对所构建的多个贝叶斯网络结构进行评分；

步骤(3)，利用MCMC抽样对评分后的多个贝叶斯网络结构进行搜索，将被抽中频率最高的网络结构作为最优网络结构；

步骤(4)，对最优网络结构进行贝叶斯网络参数学习，得到旁车并线意图识别模型，利用旁车并线意图识别模型识别判断是否有旁车并线。

2.根据权利要求1所述的旁车并线意图识别方法，其特征在于：所述变量参数为7个，分别是自车车速v_h、纵向相对车距Δd_x、横向相对车距Δd_y、纵向相对车速Δv_x、横向相对车速Δv_y、纵向相对加速度Δa_x、横向相对加速度Δa_y。

3.根据权利要求1所述的旁车并线意图识别方法，其特征在于：在步骤(2)之前对所选取的变量参数做离散化处理。

4.根据权利要求3所述的旁车并线意图识别方法，其特征在于，所述离散化处理具体为：

根据预先准备的数据集，将变量参数由小到大排序，并将每个具体变量参数的值作为一个区间；

区间合并：计算相邻两区间的卡方值，将卡方值最小的相邻两区间合并为一个区间，卡方计算公式为其中m＝2、k＝2，A_ij为第i个区间第j类的样本数目，为A_ij的期望，N为总的样本数量，为第i区间的样本数量，为第j类的样本数量；

循环区间合并，直至区间总数合并至5个时停止。

5.一种应用到权利要求1～4任一项所述旁车并线意图识别方法的车辆自适应巡航系统，其特征在于：包括搭载有本发明并线意图识别方法的并线意图识别器。

6.根据权利要求5所述的车辆自适应巡航系统，其特征在于：所述并线意图识别器根据自车以及旁车的行驶情况，识别判断是否有旁车并线，并将识别结果发送给ACC控制器。

7.根据权利要求6所述的车辆自适应巡航系统，其特征在于，ACC系统控制策略为：

根据前方有无车辆选择驾驶模式，前方无车辆时选择定速巡航驾驶模式，前方有车辆时选择跟车驾驶模式；

当识别出有旁车并线时，ACC系统在自车前方建立虚拟前车，并将虚拟前车作为前车目标进入跟车驾驶模式。

8.根据要求7所述的车辆自适应巡航系统，其特征在于：所述虚拟前车的建立参数包括虚拟前车与自车之间的纵向车距d₁和虚拟前车的纵向速度v₁，相应公式为：

d₁＝d₂+t*v₂

t＝d₃/v_2y

v₁＝v₂

其中：d₂为旁车与自车之间的纵向车距，v₂为旁车的纵向速度，d₃为旁车与自车之间的横向车距，v_2y为旁车的横向速度。

9.根据权利要求5～8任一项所述的车辆自适应巡航系统，其特征在于：当自适应巡航功能未开启，处在人工驾驶时，ACC系统收集行驶数据形成训练集，训练优化并线意图识别模型。