[发明专利]一种焊缝识别与焊接组合装置

说明书

本发明公开了一种焊缝识别与焊接组合装置，包括焊接平台；焊接平台上设有平台推进机构，平台推进机构上设有传感器组件与焊枪组件转换机构，用于传感器组件和焊枪组件的切换；所述平台推进机构用于带动传感器组件的水平移动以完成焊缝检测，结合传感器组件，完成焊缝在工件表面的位置和深度信息的采集；焊缝检测完成后，传感器组件与焊枪组件转换机构转动将焊枪对准工件；所述平台推进机构用于带动焊枪组件的水平移动，并结合焊枪组件的十字滑台控制焊枪三维方向的位置。本发明相对于传统焊缝识别方法有着焊缝识别成本低的优点。

技术领域

本发明属于自动焊接技术领域，特别是一种焊缝识别与焊接组合装置。

背景技术

无人焊接技术相对于传统人工焊接有着诸多的优点，随着无人焊接技术的成熟，无人焊接机器人的应用在一些重要领域得到了快速普及，焊缝识别作为无人焊接领域的重要核心技术，随着无人焊接技术的不断发展，探索出了诸多焊缝识别的方法，其中基于视觉、红外线、电磁场的焊缝识别技术最为常见，这些技术根据自身的优缺点来划分，都有着特定的适用场景，总体上可以划分为基于接触的焊缝识别和基于非接触的焊缝识别，其中视觉、红外线属于非接触的焊缝识别方法，这种方法难以适用于水下等空间内固-液两相耦合环境下视觉识别能力较差的环境，红外线依靠障碍物反射红外线波的原理来实现焊缝识别，基于接触式的焊缝识别方法电磁场耦合识别方法能很好的克服相关缺点，但是实现方法过于复杂且需要消耗交大的电能来驱动电磁场，因此现阶段的焊缝识别技术，基于适用性和经济性考虑，还有较大的探索空间。

发明内容

针对上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种焊缝识别与焊接组合装置。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种焊缝识别与焊接组合装置，包括：

焊接平台，用于放置工件；

传感器组件，用于对工件的焊缝进行检测；

焊枪组件，用于对焊缝进行焊接；

所述焊接平台上设有平台推进机构，所述平台推进机构上设有传感器组件与焊枪组件转换机构；

所述传感器组件和焊枪组件均设置在传感器组件与焊枪组件转换机构上；

所述传感器组件与焊枪组件转换机构上设有两个安装位，且两个安装位呈90°布置，其中一个安装位用于安装焊枪组件，另一个安装位用于安装传感器组件；所述传感器组件与焊枪组件转换机构用于正反旋转90°完成传感器组件和焊枪组件的切换；

所述传感器组件设有一排可波动的多个传感器，用于横向覆盖并接触工件表面；

所述平台推进机构用于带动传感器组件的水平移动以完成焊缝检测，结合传感器组件，完成焊缝在工件表面的位置和深度信息的采集；焊缝检测完成后，传感器组件与焊枪组件转换机构转动将焊枪对准工件；所述平台推进机构用于带动焊枪组件的水平移动，并结合焊枪组件的十字滑台控制焊枪三维方向的位置。

本发明与现有技术相比，其显著优点是：

本发明相一种焊缝识别与焊接组合装置，通过传感器组件与焊枪组件转换机构一套驱动机构，可传感器组件与焊枪组件的自动切换，在焊缝信息采集后，自动完成焊接工艺的切换，相对于传统焊缝识别方法(视觉、红外线、电磁场等)有着焊缝识别成本低的优点。

附图说明

图1为焊接平台设置平台推进机构连接示意图。

图2为焊缝识别与焊接组合装置整体布置(焊缝组件分离)图。

图3为传感器组件与焊枪组件转换机构结构示意图。

图4为焊枪组件结构示意图。

图5为传感器组件与焊枪组件转换机构与传感器组件、焊枪组件连接示意图。