[发明专利]一种手术机器人前端的连接装置

说明书

本发明涉及一种手术机器人前端的连接装置，包括：装置本体；连接头，设置在所述装置本体上，用于连接至手术机器人前端；万向调节装置，设置在装置本体内；锁紧机构，设置在所述装置本体上，与所述万向调节装置活动连接；若干个末端连接杆，每个末端连接杆分别连接至所述万向调节装置。本发明的连接装置可用于手术机器人前端与骨块把持针之间的固定连接，通过更换连接头可实现多接口连接。通过安装不同类型的末端连接杆，可以满足不同得使用场景。末端连接杆可搭配不同的连接件使用，可用于连接不同的手术器具。通过设置万向关节，可以满足术中机械臂与手术工具在多种复杂姿态下连接的需求。

技术领域

本发明涉及医疗领域，具体涉及手术机器人技术，尤其涉及一种手术机器人前端的连接装置。

背景技术

骨折在临床上较为常见且多发，是一种发病率较高的高能量损伤疾病，尤其随着经济的迅速发展以及城市化进程的加快，该疾病发病率呈现逐年上升的趋势。随着医疗技术的发展，在骨科治疗领域逐渐普及微创手术方式。微创手术对患者创伤小，术后恢复快，极大减轻了患者的痛苦。

但是在骨科微创手术中，由于骨块被皮肤、肌肉、韧带等软组织包裹，医生难以直接对骨块进行操作；目前对骨块进行复位等手术操作时，通常先将骨块把持针固定在骨块上，医生手持骨块把持针进行操作。

目前市面上的手术机器人只能辅助医生进行空间定位，缺少将机器人与骨块进行稳定把持的连接装置，因此无法利用机器人对骨块进行操作。当需要利用机器人辅助对骨块进行移动拖拽等操作时，需要将机器人前端与骨块进行稳定把持。目前市面上缺少将手术机器人与骨块进行稳固把持的装置。

因此本领域亟需一种将机器人与骨块进行稳固连接的连接装置。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种方便稳固的连接装置，能够将机器人前端与骨块把持针牢固连接，便于机器人辅助医生进行手术操作。

根据本发明的一个方面，提供一种手术机器人前端的连接装置，包括：

装置本体；

连接头，设置在所述装置本体上，用于连接至手术机器人前端；

万向调节装置，设置在装置本体内；

锁紧机构，设置在所述装置本体上，与所述万向调节装置活动连接；

若干个末端连接杆，每个末端连接杆分别连接至所述万向调节装置。

进一步地，所述万向调节装置包括若干个万向关节，分别与若干个所述末端连接杆连接。

进一步地，所述锁紧机构包括锁紧盘，设置在所述万向关节上部，用于锁紧所述万向关节。

进一步地，所述锁紧机构还包括：

旋转座，带有内螺纹；

旋转杆，带有外螺纹，设置在所述旋转座内，与所述旋转座螺纹连接；

推杆，与所述旋转杆垂直设置，所述推杆沿纵向设置一斜面，所述斜面部分与所述旋转杆的端部抵接；

弹簧，设置在推杆的端部，与所述锁紧盘抵接。

进一步地，所述锁紧机构还包括转动件，与所述推杆螺纹连接。

进一步地，所述锁紧盘包括若干个万向关节座，形状与所述万向关节的部分表面形状配合。

进一步地，所述万向关节个数为2-4，所述末端连接杆个数为1-4。

进一步地，所述末端连接杆为直杆型、弧杆或定制异型。

进一步地，所述连接装置还包括连接件，设置在所述末端连接杆上，用于将所述末端连接杆连接至手术器械上。

进一步地，所述连接头可拆卸地设置在所述装置本体上。

本发明的上述技术方案具有如下优点：