[发明专利]一种手术机器人前端的连接装置

权利要求书

1.一种手术机器人前端的连接装置，其特征在于，包括：

装置本体；

连接头，设置在所述装置本体上，用于连接至手术机器人前端；

万向调节装置，设置在装置本体内；

锁紧机构，设置在所述装置本体上，与所述万向调节装置活动连接；

若干个末端连接杆，每个末端连接杆分别连接至所述万向调节装置。

2.根据权利要求1所述的手术机器人前端的连接装置，其特征在于，所述万向调节装置包括若干个万向关节，分别与若干个所述末端连接杆连接。

3.根据权利要求2所述的手术机器人前端的连接装置，其特征在于，所述锁紧机构包括锁紧盘，设置在所述万向关节上部，用于锁紧所述万向关节。

4.根据权利要求3所述的手术机器人前端的连接装置，其特征在于，所述锁紧机构还包括：

旋转座，带有内螺纹；

旋转杆，带有外螺纹，设置在所述旋转座内，与所述旋转座螺纹连接；

推杆，与所述旋转杆垂直设置，所述推杆沿纵向设置一斜面，所述斜面部分与所述旋转杆的端部抵接；

弹簧，设置在推杆的端部，与所述锁紧盘抵接。

5.根据权利要求3所述的手术机器人前端的连接装置，其特征在于，所述锁紧机构还包括转动件，与所述推杆螺纹连接。

6.根据权利要求3所述的手术机器人前端的连接装置，其特征在于，所述锁紧盘包括若干个万向关节座，形状与所述万向关节的部分表面形状配合。

7.根据权利要求2所述的手术机器人前端的连接装置，其特征在于，所述万向关节个数为2-4，所述末端连接杆个数为1-4。

8.根据权利要求1所述的手术机器人前端的连接装置，其特征在于，所述末端连接杆为直杆型、弧杆或定制异型。

9.根据权利要求1所述的手术机器人前端的连接装置，其特征在于，还包括连接件，设置在所述末端连接杆上，用于将所述末端连接杆连接至手术器械上。

10.根据权利要求1所述的手术机器人前端的连接装置，其特征在于，所述连接头可拆卸地设置在所述装置本体上。