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[发明专利]一种具有主动精度约束功能的切削机器人-CN202310912776.X在审
发明人：朱罡;李绪航;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有主动精度约束功能的切削机器人，涉及医用机器人领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，第一连接件、第二连接件和第三连接件之间均采用铰接连接方式；光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，标记刚体设置在3D打印导板上，被动标记球设置在手术刀的末端；拉力计对手术刀的末端施加拉力时，光学定位追踪系统记录被动标记球的位移，并记录的多组位移数据用于调试手术刀；经过多次拉力计测试，将得到数据进行处理，作为调整手术刀的设置参数的依据，这样校准简单方便，避免影响切削机器人的正常使用。
一种具有主动精度约束功能切削机器人

[实用新型]一种耐高温的提升机-CN202320554062.1有效
发明人：孙传亮;孙向民;孙铭心 -专利权人：山东又工机械工具有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于提升机技术领域，尤其为一种耐高温的提升机，包括固定座和承载板，所述固定板的底端四角均安装有移动轮，所述承载板的底端四角均安装有滚轮，所述固定座上安装有固定杆，所述固定杆上穿插有一组配重块，所述固定座上设有提升组件，所述承载板上开设有通孔，所述承载板上放置有承载架，所述固定座上开设有竖槽，所述固定座的底端中部设有定位组件。本实用新型通过定位组件的设置，可对固定座进行限位，从而可保证物料提升运输的稳定性，调节方便，灵活性增强；通过提升组件的设置，可对物料进行便捷的运输提升，避免了人工将物料通过推车运输过来、再将物料通过人工放置在固定座上进行提升的方式，整体使用更加方便快捷。
一种耐高温提升

[发明专利]一种切削机器人的控制装置-CN202310875567.2在审
发明人：朱罡;李绪航;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种切削机器人的控制装置，涉及手术机器人辅助设备领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，第一连接件、第二连接件和第三连接件的两端均采用铰接连接方式；第一连接件、第二连接件和第三连接件的转动轴线相互平行；第一连接件、第二连接件、第三连接件和手术刀之间的转动角度通过控制单元来进行控制；该控制装置通过第一连接件、第二连接件和第三连接件的铰接连接，能够使手术刀在3D打印导板上保持在同一平面上进行运动，解决医生难以控制切削平面的问题。
一种切削机器人控制装置

[实用新型]一种便于调节尺寸的落料机-CN202320554065.5有效
发明人： 孙向民;孙传亮;孙铭心 -专利权人：山东又工机械工具有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B21D28/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于调节尺寸的落料机，涉及冲压落料技术领域，针对现有的落料机缺少清理废料的功能，从而导致加工生产效率受到影响的问题，现提出如下方案，包括机座和顶板，所述顶板上固定设置有液压缸，所述液压缸的输出轴的底端上固定设置有上模具，所述机座上固定设置有下模具，所述顶板上滑动设置有支架，所述支架的后侧上固定设置有第一支撑板，所述第一支撑板的底部上固定设置有第一电动伸缩杆。本实用新型结构设计合理，使用方便，在将完成加工的工件取下后，能够自动将下模具上剩余的废料清理掉，从而能够便于进行后续的冲压加工，使用效果好，值得推广使用。
一种便于调节尺寸落料机

[发明专利]一种带有双触控功能的开关把手-CN202310684743.4在审
发明人：朱罡;许珂;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有双触控功能的开关把手，涉及手术机器人技术领域，包括：固定组件，一端与被动臂连接，固定组件的另一端内部开设有滑槽；传动组件，活动设置在滑槽内，传动组件包括弹簧和操作部，传动组件从固定组件的另一端伸出的部分为操作部，弹簧能够使传动组件向固定组件的另一端的方向伸出；触碰臂，与传动组件的另一端连接，当操作部被按入固定组件内时，传动组件带动触碰臂与机械臂的解锁按钮接触；该开关把手便于握持，通过传动组件传动实现对机械臂前段的两个按钮的解锁，该开关把手设置的方向与机械臂前端两个按钮的连线方向相同，方便机械臂姿态的调整。
一种带有双触控功能开关把手

[发明专利]一种切削机器人-CN202310909540.0在审
发明人：朱罡;李绪航;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种切削机器人，涉及医用设备领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，三个连接件的两端均采用铰接连接方式；三个连接件的转动轴线相互平行；光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，标记刚体设置在3D打印导板上，被动标记球设置在手术刀的末端；控制单元，与光学定位追踪系统连接，控制单元根据切削指令能够发出第一连接件、第二连接件和第三连接件的夹角角度的信息；该切削机器人根据控制单元的角度指令对三个连接件进行调整，使手术刀能够到达指定位置，还能及时纠正切削机器人的切割角度，保证切割手术质量。
一种切削机器人

[发明专利]一种切削机器人的控制方法-CN202310912519.6在审
发明人：朱罡;李绪航;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种切削机器人的控制方法，涉及手术设备控制方法领域，包括：控制单元根据角度指令进行计算，得到手术刀移动的目标坐标值；根据目标坐标值对手术刀控制移动，手术刀的当前坐标值实时反馈给控制单元；控制控制单元根据当前坐标值，判断舵机机构是否进入阻尼状态；直至实时位置信息与目标坐标值相同，舵机机构进入锁死状态；该控制方法接收到医生指令后，控制单元可以根据手术刀的当前坐标值和目标坐标值的位置关系，对手术刀的舵机机构进行控制，并且对舵机机构进行阻尼作用，保证手术刀的移动精度和切割效果，解决医生难以控制切削平面的问题，弥补医生在手术经验的短板。
一种切削机器人控制方法

[实用新型]一种用于外科手术中的肢体牵引支架-CN202321207159.1有效
发明人：许珂;穆克文;朱罡;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于外科手术中的肢体牵引支架，涉及外科手术辅助器材领域，包括：第一连接件，用于与机械臂或床旁固定架连接；牵引机构，牵引机构包括牵引底座，牵引底座内活动设置有滑块；测力机构，包括相互套设连接的第一套管和第二套管，第一套管上沿长度方向设置有刻度线，滑块能够带动第二套管在第一套管的外周滑动并指向刻度线的不同位置；第二连接件，一端与第一套管连接，第二连接件的另一端用于与患者肢体的关节托架连接；该牵引支架能够将机械臂与患者肢体端进行连接，该牵引支架包括可移动的滑块，滑块能够带动第二套管在第一套管上移动，保证牵拉力在合理的范围内进行调节，不会影响手术操作和造成关节的损伤。
一种用于外科手术中的肢体牵引支架

[实用新型]一种骨科手术用音叉锤-CN202320668142.X有效
发明人：赵春鹏;张立佳;朱罡;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种骨科手术用音叉锤，包括连接杆和锤头；所述锤头呈音叉状，中部设置有开槽，一端为开口端，另一端为封闭端，所述连接杆一端与所述锤头的封闭端连接。本实用新型的音叉锤，方便导向套筒快速固定在骨面及快速拔出。本实用新型的锤头中间设置开槽，能够避开骨针，更便于锤击发力，而且阶梯状的开槽，还可用于将固定套筒拔出。其中窄开槽部用于锤击导向套筒固定于骨面，宽开槽部反方向锤击用于导向套筒拔出。
一种骨科手术音叉

[实用新型]一种手术支架-CN202322055538.X有效
发明人：周传利;王一坤;朱罡;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术支架，涉及医疗器械技术领域，包括：底座，一端设置有多关节结构；控制结构，设置在底座的另一端，控制结构能够使多关节结构在锁紧状态和自由状态之间切换；夹头结构，设置在多关节结构的一端；该手术支架通过手动调整多关节结构的姿态，便于夹头结构与病人的患处进行固定支撑，然后通过控制结构将多关节结构切换成锁紧状态，这样方便医生进行手术，在出现断电情况下，多关节结构处于自锁状态，也不会出现病人缺少支撑而发生窜动的情况，保证了患者的手术安全。
一种手术支架

[实用新型]一种安全性高的热处理网带炉-CN202320586039.0有效
发明人： 孙向民;孙传亮;孙铭心 -专利权人：山东又工机械工具有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F27B9/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及热处理设备技术领域，且公开了一种安全性高的热处理网带炉，包括热处理网带炉主体，所述热处理网带炉主体的底部焊接有传输组件，所述热处理网带炉主体的顶部焊接有酒精箱，所述酒精箱的顶部粘接有添加口与导入泵，所述导入泵靠近添加口的一侧，所述添加口的内壁螺纹连接有密封盖，所述酒精箱的前侧内壁内嵌有计量尺，所述导入泵的前侧粘接有导入管，所述导入管的外壁活动连接有流量阀门，所述导入管的底部粘接有分流板，所述分流板的底部粘接有注入管，该安全性高的热处理网带炉，通过设置的注入组件，可以避免操作人员与炉体直接接触，避免了煤气驱动燃时产生高温气浪灼伤操作人员，有效的提高了热处理网带炉的安全性。
一种安全性热处理网带炉

[发明专利]一种带有双触控功能的开关把手及手术机器人-CN202310384070.0在审
发明人：赵宗凯;朱罡;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有双触控功能的开关把手及手术机器人，涉及手术机器人扩展工具领域，开关把手包括：把手支架，呈Y型，把手支架的主体部分上活动设置有滑块，两个把手支架的分支部分位于机械臂的两侧；两个触片，两个触片的中部分别与把手支架的两个分支部分转动连接，两个触片的相互靠近的一端分别设置有长腰孔，两个长腰孔相互交错并与滑块连接；滑块向第一方向移动时，滑块能够带动两个触片的相互远离的一端向手术机器人方向移动；该开关把手固定在手术机器人上，通过控制滑块就能使两个触片向手术机器人方向靠拢，从而使得两个按钮同时解锁，增加操作稳定性和安全性。
一种带有双触控功能开关把手手术机器人

[发明专利]一种用于外科手术中的肢体牵引支架-CN202310563215.3在审
发明人：许珂;穆克文;朱罡;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于外科手术中的肢体牵引支架，涉及外科手术辅助器材领域，包括：第一连接件，用于与机械臂或床旁固定架连接；牵引机构，牵引机构包括牵引底座，牵引底座内活动设置有滑块；测力机构，包括相互套设连接的第一套管和第二套管，第一套管上沿长度方向设置有刻度线，滑块能够带动第二套管在第一套管的外周滑动并指向刻度线的不同位置；第二连接件，一端与第一套管连接，第二连接件的另一端用于与患者肢体的关节托架连接；该牵引支架能够将机械臂与患者肢体端进行连接，该牵引支架包括可移动的滑块，滑块能够带动第二套管在第一套管上移动，保证牵拉力在合理的范围内进行调节，不会影响手术操作和造成关节的损伤。
一种用于外科手术中的肢体牵引支架

[发明专利]用于腔镜摄像头的视觉随动装置及视觉随动机器人-CN202310446500.7在审
发明人：赵宗凯;朱罡;孙向民 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B1/045 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于腔镜摄像头的视觉随动装置及视觉随动机器人。用于腔镜摄像头的视觉随动装置，包括：活动支架；腔镜夹，活动地设置在所述活动支架上，用于承载腔镜摄像头；第一驱动电机，连接到所述活动支架的一端，用于驱动所述活动支架实现旋转运动；第二驱动电机，设置在所述活动支架上，用于驱动所述活动支架实现俯仰运动；第三驱动电机，用于驱动所述腔镜夹实现伸缩运动。本发明的用于腔镜摄像头的视觉随动装置体积紧凑，结构更稳定。通过采用的是双平行四边形的框架结构，摄像头支架的运行不通过齿轮驱动，因此避免了由齿轮间隙引起的晃动。采用框架结构及小电机，一方面减低了器械的整体重量，另一方面，增加了结构强度。
用于摄像头视觉装置机器人

[发明专利]一种数控五工位全自动移料压力机-CN201810462219.1有效
发明人：陈仁波;伏波宇;孙向民;郑芳;王剑华;宗煜景;薛恩松 -专利权人：浙江辛子精工机械股份有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B21K1/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控五工位全自动移料压力机，其包括压力机，压力机中部设置有工作台，位于工作台的上方竖直滑动设置有上模组件，固定设置于工作台上的下模组件，还包括所述水平贯穿压力机的两侧壁设置的夹紧机构，以及设置于夹紧机构两端的推送机构，通过利用驱动件驱动对称设置的夹紧板夹取上料台上的工件，将工件侧移输送至镦粗模具处进行加工，而镦粗模具处的工件则由夹紧板同步夹取侧移输送至成型模具处，依次类推，实现上料、镦粗、成型、切底以及出料五个工位之间的自动移料，实现了压力机的自动上料与出料，解决了人工上料危险性高的技术问题。
一种数控五工位全自动压力机

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