[发明专利]一种视觉导航搬运机器人

说明书

本发明涉及的视觉导航搬运机器人包括滑架、电气系统、液压系统、电源、外罩壳、承载轮组件、车体和驱动模组，外罩壳连接在车体的前侧且外罩壳和车体之间形成有安装空腔，电气系统、液压系统和电源均设置在安装空腔中，滑架连接在车体的后侧，承载轮组件连接在车体后侧下端，驱动模组连接在车体前侧，滑架可垂直移动的连接在车体前侧，液压系统设置在安装空腔的右侧且液压系统连接在车体上，电气系统设置在安装空腔的左侧且电气系统连接在车体上，液压系统与电气系统信号连接。本发明的有益效果是：能够基于视觉和激光导航来对路径进行规划，提高取货效率和搬货效率，将电气系统、液压系统和电源集成在安装空腔中，集成度高。

技术领域

本发明属于搬运设备技术领域，尤其涉及一种视觉导航搬运机器人。

背景技术

无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线。但是，现有的无人搬运车在高低不平的路面行驶时，容易产生倾斜震动，导致叉腿上的货物倾倒，并且现有技术中的无人搬运车集成度低，无法适用于窄通道下的货物搬运。

发明内容

为了解决现有技术的至少部分问题，本发明涉及的视觉导航搬运机器人，将电气系统、液压系统和电源集成在安装空腔中，集成度高，空间占用小。

本发明提供一种视觉导航搬运机器人，包括滑架、电气系统、液压系统、电源、外罩壳、承载轮组件、车体和驱动模组，所述外罩壳连接在所述车体的前侧且所述外罩壳和所述车体之间形成有安装空腔，所述电气系统、所述液压系统和所述电源均设置在所述安装空腔中，所述滑架连接在所述车体的后侧，所述承载轮组件连接在所述车体后侧下端，所述驱动模组连接在所述车体前侧，所述滑架可垂直移动的连接在所述车体前侧，所述液压系统设置在所述安装空腔的右侧且所述液压系统连接在所述车体上，所述电气系统设置在所述安装空腔的左侧且所述电气系统连接在所述车体上，所述液压系统与所述电气系统信号连接；

所述电气系统包括视觉导航系统、激光导航系统和控制模块，所述视觉导航系统和所述激光导航系统分别与所述控制模块信号连接，所述电源设置在所述安装空腔底部且所述电源与所述车体连接，所述视觉导航系统、激光导航系统和控制模块分别与电源电连接。

进一步地，所述承载轮组件包括2个平衡轮机构，2个平衡轮机构沿所述车体前进方向的中轴线为轴对称设置，2个所述平衡轮机构之间通过平衡油缸钢管相互连接。

进一步地，所述平衡轮机构包括公制铰接螺栓、第一组合密封垫圈、第二组合密封垫圈、浮动油缸、自润滑轴套、轴承、挡片、深沟球轴承和平衡轮，所述平衡油缸钢管的端部通过公制铰接螺栓与所述浮动油缸连接且所述平衡油缸钢管的端部位于所述第一组合密封垫圈和第二组合密封垫圈之间，所述自润滑轴套连接在所述浮动油缸的下端，所述自润滑轴套内设置有连接轴，所述轴承、挡片和深沟球轴承均套接在所述连接轴上，所述平衡轮连接在所述连接轴的下端。

进一步地，所述外罩壳包括上盖和连接在所述上盖下端的下围板，所述下围板上侧连接有两个灯具安装板，在所述灯具安装板上连接有带护罩的照明灯，所述下围板下侧中间位置开设有一凹槽，在所述凹槽内连接有点刷版，所述下围板的下端连接有防撞触边。

进一步地，所述车体上连接有启动开关、第一急停开关、第二急停开关、钥匙开关、蜂鸣器和安德森接插件，所述启动开关和所述第一急停开关分别通过右连接板连接在所述车体的左侧板上，所述第二急停开关和所述钥匙开关通过左固定板连接在所述车体的右侧板上，所述蜂鸣器和所述安德森插件均连接在所述右侧板上，所述蜂鸣器与所述安德森插件连接，所述安德森插件与所述控制模块信号连接，所述启动开关、所述第一急停开关、所述第二急停开关和所述钥匙开关分别与所述控制模块信号连接。