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[发明专利]自主移动机器人-CN202310212125.X在审
发明人：姚海进;马建 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60G21/04 文献下载
摘要：本发明涉及的自主移动机器人，包括机器人本体，机器人本体连接有浮动底盘，浮动底盘上端与托板连接，浮动底盘包括后连杆、前连杆、前底盘和后底盘，后连杆的一端与后底盘可转动连接，后连杆的另一端与前连杆可转动连接，前连杆的下端与前底盘可转动连接，前底盘的后侧与后底盘可转动连接，浮动底盘与托板连接，前底盘和后底盘中间形成的凹槽两侧装有驱动轮，前底盘和后底盘上均装有平衡轮。本发明的有益效果是：通过浮动底盘中后连杆、前连杆、前底盘和后底盘的设置，能够在机器人受力不均匀或经过表面存在凹凸的导致的振动时，吸收振动，降低对托板上放置的货物的影响，进而能够有效保证货物运输的稳定性和可靠性。
自主移动机器人

[发明专利]遗传算法卷积神经网络的AGV调速自动整定PID参数的方法-CN202310441748.4有效
发明人：姚海进;任沁源;范远来 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于遗传算法改进卷积神经网络的AGV调速自动整定PID参数的方法，属于自动控制领域。本发明的目的在于提供一种遗传算法卷积神经网络的AGV调速自动整定PID参数的方法，可解决AGV部署时，需要人工调节PID参数，耗费大量人力成本，且当环境有较大变化，需要重新进行人工调节的问题。所述方法包括以下步骤：S10：在AGV上安装传感器采集现场环境数据；S20：处理步骤S10收集到的数据，对数据进行预处理；S30：初始化卷积神经网络；S40：初始化遗传算法各项参数；S50：对种群进行实数编码，并将预测数据与期望数据之间的误差作为适应度函数；S60：模型训练，根据遗传算法调整网络模型的参数；S70：测试部署，投入使用。
遗传算法卷积神经网络 agv 调速自动 pid 参数方法

[外观设计]无人搬运机器人-CN202330157679.5有效
发明人：姚海进;曹小华 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于物料的输送。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人搬运机器人

[发明专利]一种全向驳接机器人-CN202310263508.X在审
发明人：姚海进;吕娟 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及的一种全向驳接机器人，包括机架、滑架组件和丝杆组件，机架的后侧连接有后安装板，后安装板连接有电机，电机的驱动轴上连接有第一驱动轮，丝杆组件包括第二驱动轮，第一驱动轮和第二驱动轮通过同步带传动连接，丝杆组件包括丝杆本体和提升挂块，提升挂块与丝杆本体螺纹连接，滑架组件与提升滑块固定，滑架组件远离机架的一侧连接有用于提升货物的货叉。本发明的有益效果是：通过设置一个货叉和将货叉的驱动组件由常规的液压或气压驱动替换为电机及丝杆组件的联合驱动，能够显著降低对空间的占用，适用于小批量货物的快速接驳，还能通过转向驱动器和差速驱动器的配合实现全向接驳。
一种全向接机

[外观设计]窄通道堆高车-CN202230832506.4有效
发明人：姚海进;曹小华 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：窄通道堆高车。2.本外观设计产品的用途：用于货物搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
通道堆高车

[发明专利]一种基于潜伏式机器人的物流输送系统及输送方法-CN202310278881.2在审
发明人：姚海进;马建 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明涉及的一种基于潜伏式机器人的物流输送系统及输送方法，包括货架、堆垛机器人和若干个可调节高度及角度的潜伏式机器人，其中，货架，用于存储货物；堆垛机器人，用于将货物由潜伏式机器人输送至货架；潜伏式机器人，用于将仓储点的货物输送至堆垛机器人的上料位置，用于将货物从堆垛机器人的下料位置输送至出库点；至少一潜伏式机器人用于对接托盘，托盘下端设置有用于支撑托盘的定位架，定位架放置在潜伏式机器人的上表面。本发明的有益之处在于：能够通过潜伏式机器人替代输送系统，能够使得仓储点和出库点可自由设置，降低仓储系统的升级成本，实现“货找人”式的精准输送。
一种基于潜伏机器人物流输送系统方法

[实用新型]一种物料搬运用新型搬运机器人-CN202221890427.X有效
发明人：姚海进;王虑纯 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物料搬运用新型搬运机器人，包括壳体，握把，壳体内部固定连接有油缸，油缸顶部固定连接有顶板，壳体顶部固定安装有工控屏，工控屏顶部固定安装有报警灯，壳体内部设有摆臂，壳体一端设有搬运模块，壳体外部固定安装有防护垫，壳体外部对称转动连接有避障激光，壳体顶部固定安装有按钮开关。本实用新型通过防护垫、避障激光以及光电传感器的配合使用，使得用户在使用设备的过程中能够通过防护垫对设备进行防护，同时当用户在操作设备即将与物料和墙体撞击时，此时报警灯能够及时报警提醒用户，从而达到提醒用户的目的，从而让用户能够及时控制设备进行移动，从而防止设备因碰撞影响使用寿命。
一种物料运用新型搬运机器人

[外观设计]全向驳接机器人-CN202230334129.1有效
发明人：姚海进;吕娟 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全向驳接机器人。2.本外观设计产品的用途：产线物料驳接，搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
全向接机

[实用新型]一种便于升降的搬运机器人-CN202221890429.9有效
发明人：姚海进;王虑纯 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B66F9/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于升降的搬运机器人，包括底座，所述底座的上方设有外壳，所述外壳一侧设有挡板，所述挡板远离外壳一侧对称设有货叉板，所述货叉板的外侧设有货叉筋板，本实用新型通过设有的油箱、油缸、油缸顶板、立柱板、复合滚轮配合挡板、货叉筋板和货叉板的使用，使其能够方便对货叉进行升降调节，降低工作人员的劳动强度，同时通过复合滚轮的使用，能够减轻货叉上升时与车体之间的摩擦损耗，提高其使用寿命，另外通过采用在货叉板外侧套设有货叉筋板，能够使其更轻，并且节省材料；本实用新型通过设有的差速模组的使用，使其能够便于搬运机器人进行360度旋转运行，方便调整其方向，使用更方便。
一种便于升降搬运机器人

[实用新型]一种窄通道全向码垛移动机器人-CN202122654576.8有效
发明人：姚海进;王虑纯 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种窄通道全向码垛移动机器人，包括车身系统、门架系统、电气系统、驱动系统和液压系统，电气系统连接在车身系统的前侧，门架系统连接在车身系统的后侧，驱动系统连接在车身系统的下方，液压系统连接在的车身系统左侧，承载轮安装板的数量为2个，2个承载轮安装板沿车身本体的中轴线为轴对称设置，承载轮安装板包括左支板和右支板，左支板和右支板之间连接有差速模组；驱动系统和差速模组分别与所述电气系统信号连接。本实用新型的有益之处在于：通过差速模组和驱动系统结合，能够使得舵轮和连接在差速模块上的从动轮同步转动，能够使得窄通道全向码垛移动机器人做全向运动，可在极窄通道穿行，起升门架，让其能够胜任窄通道物料搬运与堆垛工作。
一种通道全向码垛移动机器人

[实用新型]一种窄通道堆高车-CN202122761785.2有效
发明人：姚海进;王虑纯 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本实用新型公开一种窄通道堆高车，包括滑架、内门架、车体和覆盖件，内门架连接在车体的后侧，覆盖件连接在车体的前侧，滑架连接在内门架的后侧；滑架包括滑架本体、滑架连接板、滑架导向板、拉线支架、拉线编码器、行程开关固定板和行程开关，滑架连接板连接在滑架本体的后侧，滑架还包括第一线卡和第一线卡卡板，第一线卡通过第一线卡卡板连接在滑架连接板的后侧且第一线卡卡板设置在拉线支架上方，拉线编码器的拉线连接在车体上。通过拉线编码器对滑架本体的位移距离进行快速检测，从而避免滑架本体的提升高度不够而导致无法对货物没有跟随滑架本体抬升，导致货物漏送，或者滑架本体的抬升高度过高，货叉板与货物碰撞，降低货物受损几率。
一种通道堆高车

[实用新型]一种自动搬运装置-CN202220790263.7有效
发明人：姚海进;王虑纯 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动搬运装置，包括主体，滑架，拉线编码器，第一传感器，第二传感器和第三传感器，滑架设置在主体上，滑架与主体滑动连接，滑架上设有第一传感器，检测前方障碍物，所述拉线编码器设置在主体和滑架之间，用于检测滑架起升高度，滑架中部设有第二传感器，用于检测货物，所述第三传感器设置在主体上，用于检测物料轴心。本实用新型的一种自动搬运装置能够实现对圆柱形物料的自动检测和运输，无需人员干预，提升了物料的搬运效率。
一种自动搬运装置

[外观设计]无人搬运机器人-CN202230355191.9有效
发明人：姚海进;王虑纯 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：用于货物搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人搬运机器人

[外观设计]全向搬运机器人-CN202230334135.7有效
发明人：姚海进;王虑纯 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全向搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：托盘物料搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
全向搬运机器人

[外观设计]移动机器人（潜伏式）-CN202230220679.0有效
发明人：姚海进 -专利权人： 苏州海豚之星智能科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：移动机器人（潜伏式）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于物料的输送。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
移动机器人潜伏

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