[发明专利]一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手

说明书

本发明公开了一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手，涉及机械手技术领域。本发明包括成品苗夹持机构，成品苗夹持机构包括一对夹持臂及动力组件A；Z轴位移机构，Z轴位移机构包括动力组件B；第一Y轴位移机构，第一Y轴位移机构包括动力组件C；穴盘接料机构，穴盘接料机构包括穴盘，穴盘上设置有穴孔；X轴位移机构，X轴位移机构包括动力组件D；第二Y轴位移机构，第二Y轴位移机构包括动力组件E；控制系统，控制系统分别与成品苗夹持机构、第一Y轴位移机构、Z轴位移机构、X轴位移机构及第二Y轴位移机构连接。本发明通过成品苗夹持机构及穴盘接料机构，解决了现有的成品苗夹持装置工作自动化程度低的问题。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，特别是涉及一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手。

背景技术

成品苗是指嫁接繁殖时承受接穗的植株。成品苗可以是整株果树，也可以是树体的根段或枝段，有固定、支撑接穗，并与接穗愈合后形成植株生长、结果的作用。现有技术的嫁接方法通常将成品苗和接穗切削，将成品苗和接穗的切削处对齐，再使用嫁接夹将成品苗和接穗的对接处固定，以实现植株的嫁接。

申请号为CN201811332453.9的中国专利公开了一种嫁接苗机械嫁接装置，包括控制柜、输送机构和设置在输送机构两侧的嫁接机构，嫁接机构包括嫁接操作台和气动切削器；输送机构包括架体、分层设置在架体上的输送带以及与输送带相连接的电机；输送带从上至下依次是接穗苗盘输送带、砧木苗盘输送带、嫁接苗盘输送带和嫁接废料输送带；接穗苗盘输送带和砧木苗盘输送带两侧设置有安装在架体上的推送机构。本发明通过接穗苗盘输送带、砧木苗盘输送带和推送机构将接穗苗盘和砧木苗盘输送到工人位置处，方便工人拿取，设置有嫁接苗盘输送带和嫁接废料输送带，方便工人将嫁接苗盘送至愈合室同时清理掉嫁接废料，气动切削器保证嫁接切口一致，提高了生产效率和嫁接苗的成活率。然而上述专利难以在移动的过程中对成品苗及种植成品苗的泥土或盆体进行稳定的夹持；另外，上述装置难以调节夹持装置的高度及横向位置，从而将成品苗释放到目的位置，实用性差，而且自动化程度低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手，通过成品苗夹持机构、Z轴位移机构以及第一Y轴位移机构，解决了现有的成品苗夹持部件难以夹持稳定，以及调节夹持位置，自动化程度低的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手，包括成品苗夹持机构，所述成品苗夹持机构包括用于夹持或释放成品苗的一对夹持臂，以及驱动所述夹持臂夹持端相向运动夹紧成品苗或相背运动释放成品苗的动力组件A；Z轴位移机构，所述Z轴位移机构包括驱动所述成品苗夹持机构沿Z轴位移的动力组件B；第一Y轴位移机构，所述第一Y轴位移机构包括驱动所述成品苗夹持机构及所述Z轴位移机构沿Y轴位移的动力组件C；穴盘接料机构，所述穴盘接料机构设置于Z轴位移机构下方，并承接成品苗夹持机构释放的成品苗；其中，所述穴盘接料机构包括：穴盘，所述穴盘上矩形阵列有用于安放完成嫁接操作的成品苗的穴孔；X轴位移机构，所述X轴位移机构包括驱动所述穴盘沿X轴位移的动力组件D；第二Y轴位移机构，所述第二Y轴位移机构包括驱动所述穴盘及X轴位移机构沿Y轴位移的动力组件E；控制系统，所述控制系统分别与成品苗夹持机构、第一Y轴位移机构、Z轴位移机构、X轴位移机构以及第二Y轴位移机构连接，并分别控制其动作启停。

作为本发明的一种优选技术方案，一所述夹持臂尾端设置有检测夹持臂行程位置的一对传感器A；当所述夹持臂相向或相背运动中到达两端传感器A检测范围内时，所述控制系统控制夹持臂停止运动；所述Z轴位移机构、第一Y轴位移机构及穴盘接料机构上均安装有收纳电器件线缆的线缆槽；所述线缆槽为一U形结构。

作为本发明的一种优选技术方案，所述动力组件A包括电机A，以及安装于所述电机A输出端的蜗轮；至少一所述夹持臂同轴固定有与蜗轮配合的蜗杆；所述电机A通过蜗轮及蜗杆驱动至少一夹持臂开合。