[发明专利]一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手

权利要求书

1.一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手，其特征在于，包括：

成品苗夹持机构(1)，包括用于夹持或释放成品苗的一对夹持臂(101)，以及驱动所述夹持臂(101)夹持端相向运动夹紧成品苗或相背运动释放成品苗的动力组件A(102)；

Z轴位移机构(2)，包括驱动所述成品苗夹持机构(1)沿Z轴位移的动力组件B(201)；

第一Y轴位移机构(3)，包括驱动所述成品苗夹持机构(1)及所述Z轴位移机构(2)沿Y轴位移的动力组件C(301)；

穴盘接料机构(6)，所述穴盘接料机构(6)设置于Z轴位移机构(2)下方，并承接成品苗夹持机构(1)释放的成品苗；其中，所述穴盘接料机构(6)包括：

穴盘(7)，所述穴盘(7)上矩形阵列有用于安放完成嫁接操作的成品苗的穴孔；

X轴位移机构(8)，包括驱动所述穴盘(7)沿X轴位移的动力组件D(801)；

第二Y轴位移机构(9)，包括驱动所述穴盘(7)及X轴位移机构(8)沿Y轴位移的动力组件E(901)；

控制系统，所述控制系统分别与成品苗夹持机构(1)、第一Y轴位移机构(3)、Z轴位移机构(2)、X轴位移机构(8)以及第二Y轴位移机构(9)连接，并分别控制其动作启停。

2.根据权利要求1所述的一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手，其特征在于，一所述夹持臂(101)尾端设置有检测夹持臂(101)行程位置的一对传感器A(1011)；当所述夹持臂(101)相向或相背运动中到达两端传感器A(1011)检测范围内时，所述控制系统控制夹持臂(101)停止运动；

所述Z轴位移机构(2)、第一Y轴位移机构(3)及穴盘接料机构(6)上均安装有收纳电器件线缆的线缆槽(5)。

3.根据权利要求1所述的一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手，其特征在于，所述动力组件A(102)包括电机A(1021)，以及安装于所述电机A(1021)输出端的蜗轮(1022)；

至少一所述夹持臂(101)同轴固定有与蜗轮(1022)配合的蜗杆(1023)；所述电机A(1021)通过蜗轮(1022)及蜗杆(1023)驱动至少一夹持臂(101)开合。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手，其特征在于，所述机械手还包括用于夹持和固定成品苗基质的成品苗基质夹持机构(4)；所述成品苗基质夹持机构(4)设置于成品苗夹持机构(1)下方；

所述成品苗基质夹持机构(4)包括：

夹持件，包括夹持成品苗基质的一不动臂(401)，以及与成品苗基质周侧形状配合的活动臂(402)；

动力元件，包括驱动所述活动臂(402)动作，并与所述不动臂(401)配合完成成品苗基质夹持的气缸或液压缸。

5.根据权利要求1所述的一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手，其特征在于，所述动力组件B(201)包括：

电机B(202)，所述电机B(202)输出端连接有Z轴丝杆(203)，并通过所述Z轴丝杆(203)驱动成品苗夹持机构(1)沿Z轴位移；

Z轴导轨(204)，所述Z轴导轨(204)配合成品苗夹持机构(1)沿Z轴位移及导向；所述Z轴导轨(204)固定于一Z轴基板(205)上。

6.根据权利要求5所述的一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手，其特征在于，所述电机B(202)输出轴及Z轴丝杆(203)一端各安装有一Z轴传动齿轮(206)，并相互啮合；所述电机B(202)通过一对Z轴传动齿轮(206)驱动Z轴丝杆(203)工作。

7.根据权利要求5或6所述的一种用于蔬菜嫁接的成品苗夹持与码放机械手，其特征在于，所述Z轴基板(205)上下端分别安装有检测成品苗夹持机构(1)沿Z轴运动时行程位置的传感器B(207)；当所述成品苗夹持机构(1)运动到所述传感器B(207)检测范围内时，所述控制系统控制电机B(202)关停；

一对所述传感器B(207)之间还安装有用于校准偏差的传感器C(208)。