[发明专利]利用滑枕装置实现物料转移的桁架机械手及物料转移方法

说明书

本发明公开了一种利用滑枕装置实现物料转移的桁架机械手，通过横向驱动传动组件实现了滑枕装置组件在水平方向的横移，将其中一个滑枕装置设计为与待缩口管子状态相匹配的结构，通过可转动的横梁带动气爪实现了管子由上料位至缩口工位的转移，在另一个滑枕装置中，通过电动执行器使气爪转动90°后，能够使管子由压扁工位转移至成方工位且能够满足成方工艺需求，本发明还可以包括第三个滑枕装置，实现管子由成方工位至过渡段成方工位的转移以及过渡段成方工位至下料位转移；本发明还公开了一种基于利用滑枕装置实现物料转移的桁架机械手实现的转移方法，本发明所公开的机械手和方法能够有效地提高生产效率，降低劳动强度，提高产品一致性。

技术领域

本发明属于塑性加工技术领域，具体涉及一种利用滑枕装置实现物料转移的桁架机械手及物料转移方法。

背景技术

管子成形的主要工序有缩口、拉拔、旋锻、灌蜡、大端缩口、压扁、成方、过渡段成方等。现有技术中管子如图1所示，在不同工位间转移物料存在的主要问题有以下几点：

(1)人工转移物料：现有技术中管子在成形过程中涉及到多个工序，不同工序的物料转移主要依靠人工，影响生产的连贯性。工序接口过多，生产周期长。

(2)人工翻转管子，管子在经过压扁工序后，需经过翻转90°进入到成方工序，管子翻转依靠人工，效率低。

因此，优化物料转移方式，提升自动化能力，减少人工操作，保证产品的一致性具有重要意义。

发明内容

本发明的目的在于克服上述缺陷，提供一种利用滑枕装置实现物料转移的桁架机械手，包括桁架框架组件，横向驱动传动组件和滑枕装置组件，通过横向驱动传动组件实现了滑枕装置组件在水平方向的横移，将其中一个滑枕装置设计为与待缩口管子状态相匹配的结构，通过可转动的横梁带动气爪实现了管子由上料位至缩口工位的转移，在另一个滑枕装置中，通过电动执行器使气爪转动90°后，能够使管子由压扁工位转移至成方工位且能够满足成方工艺需求，本发明还可以包括第三个滑枕装置，实现管子由成方工位至过渡段成方工位的转移以及过渡段成方工位至下料位转移；本发明还提供一种基于利用滑枕装置实现物料转移的桁架机械手的物料转移方法，本发明所提供的机械手和方法能够有效地提高生产效率，降低劳动强度，提高产品一致性。

为实现上述发明目的，本发明提供如下技术方案：

一种利用滑枕装置实现物料转移的桁架机械手，包括桁架框架组件，横向驱动传动组件和滑枕装置组件；

所述横向驱动传动组件安装在桁架框架组件上，横向驱动传动组件连接滑枕装置组件；所述滑枕装置组件包括第一滑枕装置和第二滑枕装置；

所述第一滑枕装置包括斜拉气缸组件，第一横梁、第一竖梁、第一导杆缸和第一气爪组件；第一竖梁与横向驱动传动组件连接，斜拉气缸组件两端分别与第一竖梁和第一横梁铰接，斜拉气缸组件为两组，分别设于第一竖梁两侧，第一气爪组件通过导杆缸安装于第一滑枕横梁下表面，在上料位时，斜拉气缸组件驱动第一滑枕横梁旋转至与待抓取管子相应的角度，第一导杆缸驱动第一气爪组件伸出及回缩完成管子抓取，斜拉气缸组件驱动第一滑枕横梁旋转至水平状态，横向驱动传动组件使第一滑枕装置移动至缩口工位，实现管子由上料位至缩口工位的转移；

所述第二滑枕装置包括第二竖梁、第二斜拉肋、第二横梁、电动执行器和第二气爪组件；第二竖梁与横向驱动传动组件连接，第二斜拉肋两端分别与第二竖梁和第二横梁连接，气爪组件与电动执行器连接，电动执行器和气爪组件均安装于第二横梁下面；第二气爪组件抓取压扁完成后的管子，电动执行器驱动第二气爪组件旋转90°，进而使管子旋转90°，横向驱动传动组件使第二滑枕装置移动至成方工位，实现管子由压扁工位至成方工位的转移。