[发明专利]一种双移动结构的圈舍清洁机器人及其控制方法

说明书

本发明公开一种双移动结构的圈舍清洁机器人及其控制方法，所述圈舍清洁机器人具体的包括：第一移动结构，可伸缩地设置于所述圈舍清洁机器人机身两侧，用于实现圈舍清洁机器人移动；第二移动结构，可伸缩地设置于所述圈舍清洁机器人机体底部，用于实现圈舍清洁机器人移动；第一升降控制装置，用于控制第一移动结构的升降高度；第二升降控制装置，用于控制第二移动结构的升降高度。本发明提供的双移动结构的圈舍清洁机器人实现不同区域内采用不同移动结构的功能，解决了目前现有圈舍清洁机器人普遍存在的从小圈养区域移动至公共通道，对公共通道造成二次污染的问题，提高圈舍环境整体整洁度。

技术领域

本发明涉及圈舍清洁机器人领域，具体涉及一种双移动结构的圈舍清洁机器人及其控制方法。

背景技术

目前畜牧业中出于分类的考虑，通常将牲畜的圈舍划分为多个小圈养区域，实现根据牲畜的不同体型大小、不同性别、不同年龄阶段和/或不同健康状态等因素对牲畜进行区分圈养。随着科技的飞速发展，目前畜牧业的圈舍清洁已研发有相关的圈舍清洁机器人，但是目前现有的圈舍清洁机器人在清洁完一个小圈养区域后需要通过公共通道行走至下一待清洁的小圈养区域，而现有的圈舍清洁机器人在清洁完一个小圈养区域时其移动轮上往往附着有脏污物，当圈舍清洁机器人行走在公共通道时，存在圈舍清洁机器人将其移动轮上附着的脏污物携带拖行至公共通道，导致公共通道被污染，影响圈舍整体环境清洁度，并影响圈舍清洁机器人的清洁效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种双移动结构的圈舍清洁机器人及其控制方法，解决了现有圈舍清洁机器人存在移动结构污染公共通道的问题，确保圈舍清洁机器人不在清洁过程中造成二次污染的问题。本发明的具体技术方案如下：

一种双移动结构的圈舍清洁机器人，所述圈舍清洁机器人包括：第一移动结构，可伸缩地设置于所述圈舍清洁机器人机身两侧，用于实现圈舍清洁机器人移动；第二移动结构，可伸缩地设置于所述圈舍清洁机器人机体底部，用于实现圈舍清洁机器人移动；第一升降控制装置，用于控制第一移动结构的升降高度；第二升降控制装置，用于控制第二移动结构的升降高度。

进一步地，所述圈舍清洁机器人还包括第一可伸缩板，所述第一可伸缩板设置于所述圈舍清洁机器人机体底面两侧，用于根据所述第一移动结构的升降状态进行相应伸缩，以实现所述第一移动结构处于第一完全升起状态时所述第一可伸缩板伸缩至所述第一移动结构的底部；其中，所述第一完全升起状态是指所述第一移动结构已升至高于预设第一高度的位置。

进一步地，所述圈舍清洁机器人还包括第二可伸缩板，所述第二可伸缩板设置于所述圈舍清洁机器人机体底面，用于根据所述第二移动结构的伸缩状态进行相应伸缩，以实现所述第二移动结构处于第二完全升起状态时，所述第二可伸缩板伸缩至所述第二移动结构的底部；其中，所述第二完全升起状态是指所述第二移动结构已升至高于预设第三高度的位置。

进一步地，所述圈舍清洁机器人还包括：图像采集装置，所述图像采集装置用于采集环境图像。

进一步地，所述圈舍清洁机器人还包括：图像处理模块，用于接收所述图像采集装置采集的环境图像，并通过环境图像分析圈舍清洁机器人当前所处区域。

进一步地，所述第一升降控制装置包括第一伸缩杆、第一锁紧机构和第一伺服电机，所述第二升降控制装置包括第二伸缩杆、第二锁紧机构和第二伺服电机；其中，第一伸缩杆，与所述第一移动结构连接，用于通过改变其自身伸长量调节所述第一移动结构的升降高度；第一锁紧机构，设置于所述第一伸缩杆的顶端，用于在所述第一伸缩杆伸缩至其目标伸长量时，控制所述第一伸缩杆保持伸长量于其目标伸长量；第一伺服电机，与所述第一伸缩杆连接，用于为所述第一伸缩杆改变其自身伸长量提供动力；第二伸缩杆，与所述第二移动结构连接，用于通过改变其自身伸长量调节所述第二移动结构的升降高度；第二锁紧机构，设置于所述第二伸缩杆的顶端，用于在所述第二伸缩杆伸缩至其目标伸长量时，控制所述第二伸缩杆保持伸长量于其目标伸长量；第二伺服电机，与所述第二伸缩杆连接，用于为所述第二伸缩杆改变其自身伸长量提供动力。