[发明专利]一种双移动结构的圈舍清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种双移动结构的圈舍清洁机器人，其特征在于，所述圈舍清洁机器人包括：

第一移动结构，可伸缩地设置于所述圈舍清洁机器人机身两侧，用于实现圈舍清洁机器人移动；

第二移动结构，可伸缩地设置于所述圈舍清洁机器人机体底部，用于实现圈舍清洁机器人移动；

第一升降控制装置，用于控制第一移动结构的升降高度；

第二升降控制装置，用于控制第二移动结构的升降高度。

2.根据权利要求1所述的双移动结构的圈舍清洁机器人，其特征在于，所述圈舍清洁机器人还包括第一可伸缩板，所述第一可伸缩板设置于所述圈舍清洁机器人机体底面两侧，用于根据所述第一移动结构的升降状态进行相应伸缩，以实现所述第一移动结构处于第一完全升起状态时所述第一可伸缩板伸缩至所述第一移动结构的底部；其中，所述第一完全升起状态是指所述第一移动结构已升至高于预设第一高度的位置。

3.根据权利要求1所述的双移动结构的圈舍清洁机器人，其特征在于，所述圈舍清洁机器人还包括第二可伸缩板，所述第二可伸缩板设置于所述圈舍清洁机器人机体底面，用于根据所述第二移动结构的伸缩状态进行相应伸缩，以实现所述第二移动结构处于第二完全升起状态时，所述第二可伸缩板伸缩至所述第二移动结构的底部；其中，所述第二完全升起状态是指所述第二移动结构已升至高于预设第三高度的位置。

4.根据权利要求1所述的双移动结构的圈舍清洁机器人，其特征在于，所述圈舍清洁机器人还包括：图像采集装置，所述图像采集装置用于采集环境图像。

5.根据权利要求4所述的双移动结构的圈舍清洁机器人，其特征在于，所述圈舍清洁机器人还包括：图像处理模块，用于接收所述图像采集装置采集的环境图像，并通过环境图像分析圈舍清洁机器人当前所处区域。

6.根据权利要求1所述的双移动结构的圈舍清洁机器人，其特征在于，所述第一升降控制装置包括第一伸缩杆、第一锁紧机构和第一伺服电机，所述第二升降控制装置包括第二伸缩杆、第二锁紧机构和第二伺服电机；其中，第一伸缩杆，与所述第一移动结构连接，用于通过改变其自身伸长量调节所述第一移动结构的升降高度；第一锁紧机构，设置于所述第一伸缩杆的顶端，用于在所述第一伸缩杆伸缩至其目标伸长量时，控制所述第一伸缩杆保持伸长量于其目标伸长量；第一伺服电机，与所述第一伸缩杆连接，用于为所述第一伸缩杆改变其自身伸长量提供动力；第二伸缩杆，与所述第二移动结构连接，用于通过改变其自身伸长量调节所述第二移动结构的升降高度；第二锁紧机构，设置于所述第二伸缩杆的顶端，用于在所述第二伸缩杆伸缩至其目标伸长量时，控制所述第二伸缩杆保持伸长量于其目标伸长量；第二伺服电机，与所述第二伸缩杆连接，用于为所述第二伸缩杆改变其自身伸长量提供动力。

7.根据权利要求1所述的双移动结构的圈舍清洁机器人，其特征在于，所述第一移动结构包括第一万向轮、第一驱动轮和第一轮毂电机，所述第一驱动轮和所述第一万向轮分别设置于所述圈舍清洁机器人机身两侧，所述第一轮毂电机设置于所述第一驱动轮内部，用于为第一移动结构的移动提供动力；所述第二移动结构包括第二万向轮、第二驱动轮和第二轮毂电机，所述第二驱动轮和所述第二万向轮设置于所述圈舍清洁机器人机体底部，所述第二轮毂电机设置于所述第二驱动轮内部，用于为第二移动结构的移动提供动力。

8.根据权利要求7所述的双移动结构的圈舍清洁机器人，其特征在于，所述第一万向轮的直径和所述第一驱动轮的直径相等，且所述第一万向轮的中心与所述第一驱动轮的中心保持在相同高度；所述第二万向轮的直径和所述第二驱动轮的直径相等，且所述第二万向轮的中心与所述第二驱动轮的中心保持在相同高度。