[发明专利]控制移动机器人实时建图的方法及装置

权利要求书

1.控制移动机器人、移动机器人实时建图的装置，包括机体(1)与位移台(4)，其特征在于，所述位移台(4)的内部通过螺栓安装有第一电机(19)，且第一电机(19)的端部焊接有位移杆(22)，所述位移杆(22)的一端活动连接有连接杆(23)，所述位移台(4)的底部内壁活动连接有摆移杆(20)，所述摆移杆(20)的一侧活动连接有摆移关节(21)，所述连接杆(23)的一端通过摆移关节(21)连接在摆移杆(20)的一侧，所述摆移杆(20)的顶部通过螺栓安装有建图架(6)，且建图架(6)的顶部焊接有衔接件(7)，所述衔接件(7)的顶部通过螺栓安装有机顶箱(9)，所述机顶箱(9)的内部通过螺栓安装有第二电机(26)，且第二电机(26)的端部焊接有活动卡件(27)，所述活动卡件(27)的一侧设置有卡杆(28)，所述机顶箱(9)的内部通过轴承活动连接有转向柱(25)，所述转向柱(25)的外壁上焊接有转向件(29)，且转向柱(25)的一端固定安装有转向摄像头(8)，所述机体(1)的两侧均开设有侧槽(24)，且侧槽(24)的内部通过螺栓安装有激光测距传感器(30)，所述机体(1)的内部通过螺栓安装有处理器(32)。

2.根据权利要求1所述的控制移动机器人、移动机器人实时建图的装置，其特征在于：所述机体(1)的内部通过螺栓安装有驱动电机(11)，且驱动电机(11)的端部焊接有活动条(17)，所述活动条(17)的一端设置有推移块(16)。

3.根据权利要求1所述的控制移动机器人、移动机器人实时建图的装置，其特征在于：所述机体(1)内部的一侧焊接有稳定架(12)，且稳定架(12)的内部活动插接有位移件(13)，所述位移件(13)的一侧固定安装有活动框(15)。

4.根据权利要求1所述的控制移动机器人、移动机器人实时建图的装置，其特征在于：所述位移台(4)的一侧焊接有插板(14)，所述机体(1)的一侧通过螺栓安装有照明灯条(3)，所述机体(1)的底部通过螺栓安装有机座(2)，所述位移台(4)的顶部焊接有限位板(5)。

5.根据权利要求4所述的控制移动机器人、移动机器人实时建图的装置，其特征在于，所述机体(1)的一侧开设有凹槽(18)，且插板(14)活动插设在凹槽(18)的内部，所述机顶箱(9)的一侧通过螺栓安装有固定摄像头(10)。

6.根据权利要求1所述的控制移动机器人、移动机器人实时建图的装置，其特征在于：所述机体(1)的内部通过螺栓安装有GPS定位传感器(35)，所述建图架(6)一侧的外壁通过螺栓安装有红外线传感器(31)。

7.根据权利要求1所述的控制移动机器人、移动机器人实时建图的装置，其特征在于：所述机体(1)的内部通过螺栓安装有存储器(34)，所述机体(1)的内部设置有无线通讯(33)。

8.控制移动机器人、移动机器人实时建图的方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.坐标定位:GPS定位传感器(35)将机体(1)所处位置定位，由远程的控制计算机接收机体(1)的位置信息，并将机体(1)所处位置坐标记录；

S2.识别线路:机体(1)运行在操作空间中，机体(1)的固定摄像头10对局部操作区域进行拍摄，转向摄像头(8)对不同方位的实时环境拍摄，将局部操作区域和实时环境拍摄的图像拍摄记录，并传输至存储器(34)，图像拍摄后形成所处空间的具体可实施运行线路；

S3.视野扩展:建图架(6)的设置角度改变，建图架(6)最大程度的将拍摄图像画面扩充以获取最新的位置点；

S4.图像拾取:局部操作区域、实时环境拍摄和拍摄图像画面扩充后的图像均采集后利用无线通讯(33)传输至远程计算机中，并对采集的图像进行处理；

S5.建图存储:通过机体(1)中的处理器(32)和远程计算机对图像进行处理操作，而后将实时建图中的图像特征收取，采集图像中重合的部分位置点删除，则规划出机体(1)的创建图像位置点线路；

S6.时长统计:在机体(1)实时建图过程中，对各分段线路的时长统计，规划出最为合适的建图位置点，使建图所用时长缩短。