[发明专利]控制移动机器人实时建图的方法及装置

说明书

本发明涉及移动机器人技术领域，具体是控制移动机器人实时建图的方法及装置，包括机体与位移台，位移台的内部通过螺栓安装有第一电机，且第一电机的端部焊接有位移杆，位移杆的一端活动连接有连接杆，位移台的底部内壁活动连接有摆移杆，摆移杆的一侧活动连接有摆移关节，连接杆的一端通过摆移关节连接在摆移杆的一侧，摆移杆的顶部通过螺栓安装有建图架，且建图架的顶部焊接有衔接件，衔接件的顶部通过螺栓安装有机顶箱。本发明中拉移杆通过第一电机转动，使得位移杆带动连接杆和拉动摆移杆活动，建图架的设置角度能够改变，便于各个视角图像的实时建图，且激光测距传感器防止机体碰撞到周围物件。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体是控制移动机器人实时建图的方法及装置。

背景技术

移动机器人是依托多年来在图像处理、硬件设计及嵌入式软件领域的技术积累，智能机器人系统应用于仓储与厂内物流两大类应用场景，以移动机器人为载体，依托成熟应用的核心技术，针对小件包裹的智能分拣等机器人，大幅提升自动化水平。

中国专利号CN201910114730.7提供移动机器人定位建图方法，包括初始化移动机器人的位置和各分辨率的栅格地图，估算各栅格地图中激光束末端被占用可能性，迭代求解最低分辨率的栅格地图中上一时刻到当前时刻移动机器人的位置变换数据，初始化粒子集，更新每个粒子中移动机器人的位置，选取目标粒子并扩充粒子集。

在实时建图的过程中，移动机器人所获取的图像信息较为局限，不便对不同方位的环境进行实时的跟踪建设，图像区域范围的建图效率较低，不利于广泛的推广和普及，因此，亟需设计控制移动机器人实时建图的方法及装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供控制移动机器人实时建图的方法及装置，以解决上述背景技术中提出的获取的图像信息较为局限，不便对各方位环境实时跟踪建设，图像区域范围的建图效率低的问题。

本发明的技术方案是：控制移动机器人、移动机器人实时建图的装置，包括机体与位移台，所述位移台的内部通过螺栓安装有第一电机，且第一电机的端部焊接有位移杆，所述位移杆的一端活动连接有连接杆，所述位移台的底部内壁活动连接有摆移杆，所述摆移杆的一侧活动连接有摆移关节，所述连接杆的一端通过摆移关节连接在摆移杆的一侧，所述摆移杆的顶部通过螺栓安装有建图架，且建图架的顶部焊接有衔接件，所述衔接件的顶部通过螺栓安装有机顶箱，所述机顶箱的内部通过螺栓安装有第二电机，且第二电机的端部焊接有活动卡件，所述活动卡件的一侧设置有卡杆，所述机顶箱的内部通过轴承活动连接有转向柱，所述转向柱的外壁上焊接有转向件，且转向柱的一端固定安装有转向摄像头，所述机体的两侧均开设有侧槽，且侧槽的内部通过螺栓安装有激光测距传感器，所述机体的内部通过螺栓安装有处理器。

进一步地，所述机体的内部通过螺栓安装有驱动电机，且驱动电机的端部焊接有活动条，所述活动条的一端设置有推移块。

进一步地，所述机体内部的一侧焊接有稳定架，且稳定架的内部活动插接有位移件，所述位移件的一侧固定安装有活动框。

进一步地，所述位移台的一侧焊接有插板，所述机体的一侧通过螺栓安装有照明灯条，所述机体的底部通过螺栓安装有机座，所述位移台的顶部焊接有限位板。

进一步地，所述机体的一侧开设有凹槽，且插板活动插设在凹槽的内部，所述机顶箱的一侧通过螺栓安装有固定摄像头。

进一步地，所述机体的内部通过螺栓安装有GPS定位传感器，所述建图架一侧的外壁通过螺栓安装有红外线传感器。

进一步地，所述机体的内部通过螺栓安装有存储器，所述机体的内部设置有无线通讯。

控制移动机器人、移动机器人实时建图的方法，包括以下步骤：

S1.坐标定位:GPS定位传感器将机体所处位置定位，由远程的控制计算机接收机体的位置信息，并将机体所处位置坐标记录；