[发明专利]目标物体的识别方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种目标物体的识别方法、装置及机器人。在上述方法中，采用视觉传感器获取视觉传感器数据；根据所述视觉传感器数据获取目标物体相关信息，其中，所述相关信息包括：所述目标物体的区域信息；从测距装置获取的距离信息中，提取与所述视觉传感器采集到的位置点所对应的第一位置信息；将所述区域信息和各个所述第一位置信息统一到坐标系中，提取所述区域信息各个位置点所对应的第二位置信息；根据所述第二位置信息，获取所述区域信息中的目标物体位置信息。采用上述技术方案，可以准确获取目标物体的位置信息，能够及时快速应对危险场景下的突发状况，在机器人作业过程中，大大提高了安全性。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种目标物体的识别方法、装置及机器人。

背景技术

随着人工智能技术的日趋成熟，智能化设备也逐渐进入人们的生活。在清洁市场领域，人工智能技术开始不断发力，通过自动化模式来提高工作效率，从而解放劳动力。在自动化设备(例如，机器人)工作的过程中，需要对周围环境状态实时监控，特别是对于危险场景(例如，跌落场景、碰撞场景、翻倒场景)能够预判识别和决策处理，从而避免造成安全问题。

相关技术中，对于危险场景的预判识别方案，以跌落场景为例，主要包括：方案一，使用跌落传感器识别跌落场景；方案二，使用深度传感器获取场景中物体的三维坐标，然后分析得出具有跌落特性的区域。以上两个方案探测到的区域作为危险场景区域，提供给控制模块决策处理。

但是，跌落传感器只能近距离识别，这给机器人的行进和控制带来困扰，距离太短可能来不及做出决策；深度传感器可以预判识别断崖式跌落场景，然而却无法处理像扶梯这样的危险场景，因为在扶梯行进的前端有一段活动区域与地面水平，上述两种方案都无法探测到；当机器人走上扶梯台阶，很容易被扶梯带走，导致跌落、翻倒等危险事件；因此，无论针对上行扶梯场景还是下行扶梯场景，采用跌落传感器和深度传感器均无法预判识别。

发明内容

本发明的主要目的在于公开了一种目标物体的识别方法、装置及机器人，以至少解决相关技术中对于危险场景，采用跌落传感器和深度传感器等方案，存在距离太短来不及做出决策或者无法无法探测识别等问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种目标物体的识别方法。

根据本发明的目标物体的识别方法包括：采用视觉传感器获取视觉传感器数据；根据所述视觉传感器数据获取目标物体相关信息，其中，所述相关信息包括：所述目标物体的区域信息；从测距装置获取的距离信息中，提取与所述视觉传感器采集到的位置点所对应的第一位置信息；将所述区域信息和各个所述第一位置信息统一到坐标系中，提取所述区域信息各个位置点所对应的第二位置信息；根据所述第二位置信息，获取所述区域信息中目标物体对应的位置信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种目标物体的识别装置。

根据本发明的目标物体的识别装置包括：第一获取模块，用于采用视觉传感器获取视觉传感器数据；第二获取模块，用于根据所述视觉传感器数据获取目标物体相关信息，其中，所述相关信息包括：所述目标物体的区域信息；第一提取模块，用于从测距装置获取的距离信息中，提取与所述视觉传感器采集到的位置点所对应的第一位置信息；第二提取模块，用于将所述区域信息和各个所述第一位置信息统一到坐标系中，提取所述区域信息各个位置点所对应的第二位置信息；第三获取模块，用于根据所述第二位置信息，获取所述区域信息中目标物体对应的位置信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种机器人。

根据本发明的机器人包括：存储器及处理器，其中，存储器，用于存储计算机执行指令；处理器，用于执行存储器存储的计算机执行指令，使得机器人执行上述任一项的方法。