[发明专利]一种基于点云形貌特征匹配的亚毫米级的物体复位方法

权利要求书

1.一种基于点云形貌特征匹配的亚毫米级的物体复位方法，其特征在于，其包括以下步骤：

S1、获取物体的原始点云数据；

S2、将所述原始点云数据作为参考云图，并在所述参考云图中选择感兴趣区域；

S3、获取物体的当前点云数据；

S4、在所述当前点云数据中选择与所述感兴趣区域重合度最高的区域，并判断该区域与所述感兴趣区域之间的重合度是否大于一个预设的重合度；若是，则将该区域作为目标区域；

S5、通过对比所述感兴趣区域和所述目标区域的坐标差值，得出所述感兴趣区域和所述目标区域之间的位移量和角度偏转量；所述感兴趣区域和所述目标区域之间的位移量和角度偏转量表示所述原始点云数据和所述当前点云数据的位移值和角度偏转值；

S6、根据所述位移值和所述角度偏转值对物体的位置进行调整。

2.根据权利要求1所述的基于点云形貌特征匹配的亚毫米级的物体复位方法，其特征在于，步骤S4中，所述感兴趣区域通过使用点云匹配形貌算法在所述当前点云数据中识别得到。

3.根据权利要求1所述的基于点云形貌特征匹配的亚毫米级的物体复位方法，其特征在于，步骤S4中，判断该区域与所述感兴趣区域之间的重合度是否大于一个预设的重合度时，判断结果若为否，则调整物体的当前位置，并重新获取物体的当前点云数据。

4.根据权利要求1所述的基于点云形貌特征匹配的亚毫米级的物体复位方法，其特征在于，在步骤S6中，对物体的位置进行调整前，先判断所述位移值和所述角度偏转值是否分别小于一个预设的值；若所述位移值和所述角度偏转值均小于一个预设的值，则不用继续对物体的位置进行调整。

5.根据权利要求1所述的基于点云形貌特征匹配的亚毫米级的物体复位方法，其特征在于，在获取物体的点云数据时，采用三维机构光相机。

6.一种基于点云形貌特征匹配的亚毫米级的物体复位系统，其特征在于，其包括：

点云获取模块，其用于获取物体的原始点云数据和当前点云数据；

感兴趣区域选择模块，其用于将所述原始点云数据作为参考云图，并在所述参考云图中选择感兴趣区域；

目标区域选择模块，其用于在所述当前点云数据中选择与所述感兴趣区域重合度最高的区域，并判断该区域与所述感兴趣区域之间的重合度是否大于一个预设的重合度；若是，则将该区域作为目标区域；

数据处理模块，其用于对比所述感兴趣区域和所述目标区域，并计算所述感兴趣区域和所述目标区域之间的位移量和角度偏转量；所述感兴趣区域和所述目标区域之间的位移量和角度偏转量表示所述原始点云数据和所述当前点云数据的位移值和角度偏转值；以及

位置调整模块，其用于根据所述位移值和所述角度偏转值对物体的位置进行调整，使之与初始位置之间的位移差和角度差处于亚毫米级。

7.根据权利要求6所述的基于点云形貌特征匹配的亚毫米级的物体复位系统，其特征在于，所述位置调整模块对物体的位置进行调整前，先判断所述位移值和所述角度偏转值是否分别小于一个预设的值；若所述位移值和所述角度偏转值均小于一个预设的值，则不用继续对物体的位置进行调整。