[发明专利]一种高刚度机械手及加工工艺

说明书

本发明的实施例公开了一种高刚度机械手及加工工艺。其中，所述高刚度机械手包括多关节机械手、驱动装置和制动装置。其中，多关节机械手包括依次转动连接的多个关节；驱动装置用于驱动关节转动；每个关节均设置有制动装置。加工工艺流程包括上料，将工件安装在所述多关节机械手上；通过所述驱动装置驱动所述多关节机械手运动并调整工件的位置；当所述工件到达目标位置，通过所述制动装置进行制动；通过加工装置对所述工件进行加工；下料，将加工完成的工件从所述多关节机械手取下。高刚度的机械手使得在加工过程中抖动幅度降低，提高产品产出的一致性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种高刚度机械手及加工工艺。

背景技术

目前，市场上很多工件的毛胚件需要进行打磨抛光，处理掉表面的余量，使得工件呈现更加光滑、美观的外观后才能在市场上进行流通。当前很多复杂结构的工件，例如水龙头，都是通过机械手来进行打磨抛光的，这种方式极大程度降低了人工成本，但是在机械手加工工件的过程中，由于铣削力的作用，机械臂会发生弯曲、扭转、拉伸等组合变形，导致机械手加工过程中抖动，加工误差较大，加工出来的产品一致性也比较低，使得工件质量大打折扣。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种高刚度机械手及应用该设备的加工工艺，有利于提高机械手的整体刚度，减少机械手在加工过程中的振动，减少工件加工误差。

本发明实施例解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供一种高刚度机械手，其特征在于，包括：

多关节机械手，包括依次转动连接的多个关节；

驱动装置，用于驱动所述关节转动；

制动装置，每个所述关节均设置有所述制动装置。

上述技术方案至少具有如下有益效果：多关节机械手包括有多个关节，所述关节是依次转动连接的，驱动装置用于驱动所述关节转动，在机械手的各个关节处均设置有制动装置，当驱动装置驱动关节转动，可以控制机械手的关节转动，让工件到达目标位置，此时关节处的制动装置制动住关节的移动，从而减少机械手在加工过程中的振动，提高机械手的整体刚度。

进一步的，所述多关节机械手包括底座、转臂、摆臂和夹具，所述底座通过水平布置的第一转轴转动连接所述转臂，所述转臂的另一端通过水平布置的第二转轴转动连接所述摆臂，所述摆臂的另一端转动连接有用于装夹工件的所述夹具。

进一步的，所述夹具的末端设有用于与工件螺纹连接的螺纹连接部。

进一步的，所述制动装置包括有第一夹块、第二夹块和与所述关节连接的碟盘，所述第一夹块和所述第二夹块用于夹紧所述碟盘。

进一步的，所述制动装置还包括导轨件，所述第一夹块和所述第二夹块滑动连接于所述导轨件。

进一步的，所述制动装置连接有用于驱动所述第一夹块和所述第二夹块运动的液压驱动装置。

进一步的，所述驱动装置包括第一电机和第一减速器，所述第一电机和所述第一减速器分别平行布置在所述底座，所述第一电机的电机轴连接有第一主轮，所述第一减速器的输入端连接有第一从轮，所述第一主轮和所述第一从轮之间通过第一传送带传动连接，所述第一减速器的输出端和所述转臂的首端连接。

进一步的，所述驱动装置包括第二电机和第二减速器，所述第二电机和所述第二减速器分别竖直布置在所述转臂，所述第二电机的电机轴连接有第二主轮，所述第二减速器的输入端连接有第二从轮，所述第二主轮和所述第二从轮之间通过第二传送带传动连接，所述第二减速器的输出端和所述摆臂的首端连接。