[发明专利]基于深度相机的高度识别方法、系统、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种基于深度相机的高度识别方法、系统、装置以及存储介质，用于对待检测目标进行高度识别，提高识别的准确度。本申请方法包括：建立标定参照表，所述标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记与所述深度相机的安装参数的映射关系；确定所述深度相机的实际使用高度，并在所述标定参照表中查询与所述实际使用高度相匹配的目标安装参数；当所述深度相机对待检测目标进行检测时，根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别。

技术领域

本申请涉及视觉检测技术领域，尤其涉及一种基于深度相机的高度识别方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

深度相机是近年兴起的新技术，相比较传统的相机，深度相机在功能上添加了一个深度测量，从而更方便准确的感知周围的环境及变化。目前从实现深度相机主要有双目相机，结构光相机，以及飞行时间(英文全称：Time of flight,英文缩写：TOF)相机。

例如，TOF测距法是一种通过测量光脉冲在发射/接收装置和目标物体间的往返飞行时间来实现精确测距的技术。TOF相机通过发射特定波段的光，再利用传感器接收被测空间中物体的反射光束并测量光束在空间中的飞行时间来计算距离，从而获取被测空间的深度图像。TOF相机可同时获得灰度图像和深度图像，广泛应用在3D深度视觉相关的手势识别、人脸识别、3D建模、体感游戏、机器视觉、辅助对焦、安防、自动驾驶等技术领域。

在使用深度相机进行高度识别前，需要对其进行高度和角度的标定。现有技术提供的方法中，一般是首先根据相机成像原理建立目标实际高度与相机内外参的数学模型，再通过相机标定得到相机内参，在实际的高度识别时，再根据相机内外参和数学模型进行求解，但是在实际使用过程中，相机的布置的位置可能会发生变化，并且如果相机倾斜布置还会产生明显的畸变，畸变将影响实际的高度识别的准确性，这对建模要求较高，要准确建模难度较大，准确率也难以把控。因此亟需一种便捷高效的高度识别的实现方法。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种基于深度相机的高度识别方法、系统、装置以及存储介质。

本申请第一方面提供了一种基于深度相机的高度识别方法，所述高度识别方法包括：

建立标定参照表，所述标定参照表中记录有深度相机所拍摄的标定图像的高度标记与所述深度相机的安装参数的映射关系；

确定所述深度相机的实际使用高度，并在所述标定参照表中查询与所述实际使用高度相匹配的目标安装参数；

当所述深度相机对待检测目标进行检测时，根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别。

可选的，所述建立标定参照表包括：

确定安装参数，并根据所述安装参数调节深度相机的安装位置；

控制所述深度相机以所述安装位置为机位对标定参照物进行拍摄，获得标定图像；

结合所述标定图像获得对应的高度标记。

可选的，所述结合所述标定图像获得对应的高度标记包括：

根据不同安装参数下所拍摄获得的标定图像获得对应的高度标记。

可选的，所述结合所述标定图像获得对应的高度标记包括：

根据对不同高度的标定参照物进行拍摄获得的标定图像，获得对应的高度标记。

可选的，所述标定参照表中记录有所述标定图像的有效区域，所述有效区域为对所述标定图像进行划分得而到的图像区域，在所述根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别之前，所述高度识别方法还包括：

确定所述待检测目标的上末端位于所述有效区域内。