[发明专利]基于深度相机的高度识别方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述高度识别方法包括：

确定安装参数，并根据所述安装参数调节深度相机的安装位置；

控制所述深度相机以所述安装位置为机位对标定参照物进行拍摄，获得标定图像；

根据不同安装参数下所拍摄获得的标定图像获得对应的高度标记，建立所述高度标记与所述安装参数的映射关系，获得标定参照表；

确定所述深度相机的实际使用高度，确定所述深度相机的限制高度，并通过如下式子计算所述深度相机的安装距离：

D=H-H_A；

其中，D表示安装距离，H表示实际使用高度，H_A表示限制高度；

根据所述安装距离在所述标定参照表中查询对应的目标安装参数；

当所述深度相机对待检测目标进行检测时，根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别。

2.根据权利要求1中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，结合所述标定图像获得对应的高度标记包括：

根据对不同高度的标定参照物进行拍摄获得的标定图像，获得对应的高度标记。

3.根据权利要求1中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述标定参照表中记录有所述标定图像的有效区域，所述有效区域为对所述标定图像进行划分得而到的图像区域，在所述根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别之前，所述高度识别方法还包括：

确定所述待检测目标的上末端位于所述有效区域内。

4.根据权利要求3中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述标定图像为深度图像，所述有效区域通过如下方式获得：

将所述深度图像转换为灰度图像；

对所述灰度图像进行预处理；

在预处理后的灰度图像划分有效区域。

5.根据权利要求1中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述根据所述目标安装参数对应的目标高度标记对待检测目标进行高度识别包括：

根据所述目标安装参数调整所述深度相机的安装位置；

控制所述深度相机以所述安装位置为机位对待检测目标进行拍摄，获得检测图像；

根据所述标定参照表在所述检测图像中确定与所述目标安装参数对应的目标高度标记；

根据所述目标高度标记识别所述待检测目标的高度。

6.根据权利要求5中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述根据所述目标高度标记识别所述待检测目标的高度包括：

确定所述待检测目标的上末端与所述目标高度标记的相对位置；

根据所述相对位置确定所述待检测目标的高度。

7.根据权利要求6中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述目标高度标记包括第一高度标记以及第二高度标记，所述根据所述相对位置确定所述待检测目标的高度包括：

若确定所述待检测目标的上末端位于所述第一高度标记以及所述第二高度标记之间，则根据所述待检测目标的上末端分别到所述第一高度标记和所述第二高度标记的距离来确定所述待检测目标的高度。

8.根据权利要求1中所述的基于深度相机的高度识别方法，其特征在于，所述安装参数包括所述深度相机与标定参照物的安装距离，以及所述深度相机与所述标定参照物的安装夹角。