[发明专利]一种全转动副两转动一移动远中心运动并联机构

权利要求书

1.一种全转动副两转动一移动远中心运动并联机构，包括定平台、动平台和三条支链；其特征在于：

所述三条支链包括第一支链、第二支链和第三支链，第一支链和第二支链结构相同，

所述第一支链包括依次连接的虎克铰U₁₁、转动副R₁₃和转动副R₁₄，所述虎克铰U₁₁、转动副R₁₃和转动副R₁₄的中心分别为点A₁、B₁和C₁，虎克铰U₁₁等效为两个轴线垂直相交于点A₁的转动副R₁₁和转动副R₁₂，且转动副R₁₂、转动副R₁₃和转动副R₁₄相互平行；

所述第二支链包括依次连接的虎克铰U₂₁、转动副R₂₃和转动副R₂₄，所述虎克铰U₂₁、转动副R₂₃和转动副R₂₄的中心分别为点A₂、B₂和C₂，虎克铰U₂₁等效为两个轴线垂直相交于点A₂的转动副R₂₁和转动副R₂₂，且转动副R₂₂、转动副R₂₃和转动副R₂₄相互平行；

所述第三支链包括依次连接的虎克铰U₃₁、转动副R₃₃和虎克铰U₃₂，所述转动副R₃₃和虎克铰U₃₂的中心分别为点A₃、B₃和C₃；虎克铰U₃₁等效为两个轴线垂直相交于点A₃的转动副R₃₁和转动副R₃₂，所述虎克铰U₃₂等效为两个轴线垂直相交于点C₃的转动副R₃₄和转动副R₃₅，所述转动副R₃₂、转动副R₃₃和转动副R₃₄相互平行；

所述转动副R₁₁、转动副R₂₁和转动副R₃₁与定平台相连接，且转动副R₁₁和转动副R₂₁共轴线，转动副R₃₁的轴线与转动副R₁₁和转动副R₂₁的轴线垂直相交于一点；

转动副R₁₄、转动副R₂₄和转动副R₃₅与动平台相连接，转动副R₁₄和转动副R₂₄的轴线互相平行且垂直于动平台平面；

与所述定平台连接的转动副R₁₁、转动副R₂₁和转动副R₃₁均为驱动副；

还包括检测机构，检测机构包括红外线发射器、红外线接收器、单片机和信号灯，红外线发射器、红外线接收器和信号灯均与单片机电性连接；对角线C₃C₄上的P点处设有红外线发射器，对角线C₁C₂上的P点处设有红外线接收器，单片机和信号灯设在定平台上。