[发明专利]机器人及其对机柜锁的解闭锁方法以及机柜锁

说明书

本发明公开一种机器人及其对机柜锁解锁和上锁方法以及机柜锁，其中，该机器人包括机器本体、视觉模块、解锁机械臂以及控制模块；视觉模块、解锁机械臂以及控制模块均安装于机器本体，视觉模块以及解锁机械臂均与控制模块电连接；控制模块包括存储器、处理器以及存储在存储器上的机器人的控制程序，机器人的控制程序在处理器上运行时，执行机器人对机柜锁的解锁方法的步骤或者机器人对机柜锁的上锁方法。如此设置，不仅能够降低机器人的生产成本，还有利于机器人在电力巡检防误触领域的应用。

技术领域

本发明涉及电力巡检防误技术领域，特别涉及一种用于机柜锁解闭锁操作的机器人及解闭锁方法以及机柜锁。

背景技术

利用机器人完成变电站室内外设备的日常巡检、红外测温、设备状态检查等工作已成为变电设备巡检的重要辅助手段。现有的机器人通过沿着设定好的固定路线自主运行，以对变电站室内外显露于环境中的设备进行检测。

对于配置有机柜锁的设备或箱体而言，由于机柜锁的解锁动作多样，这就使得机器人在对机柜锁进行解锁时，需要通过双机械臂的写作完成如开启防尘盖、驱动把手旋转等动作，这样不仅难度比较高，而且完成开锁还需要大量的时间，进而导致机器人在对机柜锁进行解锁和上锁的实用性不高。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种用于机柜锁解闭锁操作的机器人及解闭锁方法以及机柜锁，旨在方便机器人对机柜锁的解锁和上锁。

为实现上述目的，本发明提出的一种机器人对机柜锁的解锁方法，所述机器人对机柜锁的解锁方法包括：

步骤S110：通过所述机器人的视觉模块获取待解机柜锁的图像，基于所述待解机柜锁的图像确定待解机柜锁的类型；

步骤S120：基于所述待解机柜锁的图像，确定所述待解机柜锁的锁芯上解锁部的位置信息；

步骤S130：根据所述待解机柜锁的锁芯上解锁部的位置信息，控制所述机器人的解锁机械臂上的解锁头与所述待解机柜锁的锁芯上解锁部对接；

步骤S140：基于所述待解机柜锁的类型，控制所述机器人的解锁机械臂上的解锁头对所述待解机柜锁的锁芯上解锁部进行解锁操作，以使得所述待解机柜锁的解锁把手被释放；

步骤S150：通过所述机器人的视觉模块获取所述待解机柜锁的解锁把手图像，基于所述待解机柜锁的解锁把手图像确定所述待解机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息；

步骤S160：根据所述待解机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息，控制所述机器人的解锁机械臂的上解锁头与所述待解机柜锁的解锁把手上操作接口对接；

步骤S170：基于所述待解机柜锁的类型，控制所述机器人的解锁机械臂对待解机柜锁的解锁把手操作，以使得所述待解机柜锁的闭锁模块从闭锁状态切换至解锁状态。

在本发明的一些实施例中，所述锁芯上解锁部的位置信息包括:解锁部的三维坐标以及解锁部的对接角度；所述待解机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息包括：操作接口的三维坐标位置以及操作接口的对接角度。

在本发明的一些实施例中，所述步骤S120之前还包括：

步骤S115：基于所述待解机柜锁的图像，判断所述待解机柜锁上是否存在遮挡所述待解机柜锁的锁芯上解锁部的防尘盖；

若不存在，则执行步骤S120；

若存在，则执行步骤S116，所述步骤S116包括：

步骤S1161：基于所述待解机柜锁的图像，确定所述待解机柜锁的防尘盖上受力部的位置信息；

步骤S1162：基于所述待解机柜锁的防尘盖上受力部的位置信息，控制所述机器人的解锁机械臂上的解锁头与所述待解机柜锁的防尘盖上受力部对接；