[发明专利]机器人及其对机柜锁的解闭锁方法以及机柜锁

权利要求书

1.一种机器人对机柜锁的解锁方法，其特征在于，所述机器人对机柜锁的解锁方法包括：

步骤S110：通过所述机器人的视觉模块获取待解机柜锁的图像，基于所述待解机柜锁的图像确定待解机柜锁的类型；

步骤S120：基于所述待解机柜锁的图像，确定所述待解机柜锁的锁芯上解锁部的位置信息；

步骤S130：根据所述待解机柜锁的锁芯上解锁部的位置信息，控制所述机器人的解锁机械臂上的解锁头与所述待解机柜锁的锁芯上解锁部对接；

步骤S140：基于所述待解机柜锁的类型，控制所述机器人的解锁机械臂上的解锁头对所述待解机柜锁的锁芯上解锁部进行解锁操作，以使得所述待解机柜锁的解锁把手被释放；

步骤S150：通过所述机器人的视觉模块获取所述待解机柜锁的解锁把手图像，基于所述待解机柜锁的解锁把手图像确定所述待解机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息；

步骤S160：根据所述待解机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息，控制所述机器人的解锁机械臂的上解锁头与所述待解机柜锁的解锁把手上操作接口对接；

步骤S170：基于所述待解机柜锁的类型，控制所述机器人的解锁机械臂对待解机柜锁的解锁把手操作，以使得所述待解机柜锁的闭锁模块从闭锁状态切换至解锁状态。

2.如权利要求1所述的机器人对机柜锁的解锁方法，其特征在于，所述锁芯上解锁部的位置信息包括:解锁部的三维坐标以及解锁部的对接角度；

所述待解机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息包括：操作接口的三维坐标位置以及操作接口的对接角度。

3.如权利要求1所述的机器人对机柜锁的解锁方法，其特征在于，所述步骤S120之前还包括：

步骤S115：基于所述待解机柜锁的图像，判断所述待解机柜锁上是否存在遮挡所述待解机柜锁的锁芯上解锁部的防尘盖；

若不存在，则执行步骤S120；

若存在，则执行步骤S116，所述步骤S116包括：

步骤S1161：基于所述待解机柜锁的图像，确定所述待解机柜锁的防尘盖上受力部的位置信息；

步骤S1162：基于所述待解机柜锁的防尘盖上受力部的位置信息，控制所述机器人的解锁机械臂上的解锁头与所述待解机柜锁的防尘盖上受力部对接；

步骤S1163：基于所述待解机柜锁的类型，控制所述机器人的解锁机械臂对所述待解机柜锁的防尘盖执行相应的动作，以使所述待解机柜锁的锁芯的解锁部显露。

4.如权利要求1所述的机器人对机柜锁的解锁方法，其特征在于，所述步骤S110之前还包括:

步骤S101：通过所述机器人的通信模块获取解锁指令，所述解锁指令包括待解锁设备的位置信息和待解锁机柜锁的身份信息；

步骤S102：通过所述机器人的导航模块引导至所述解锁指令中待解锁设备的位置信息所指示的位置；

步骤S103：通过所述机器人的视觉模块获取待解锁设备上的待解机柜锁的身份信息，确认待解机柜锁的位置信息。

5.一种机器人对机柜锁的上锁方法，其特征在于，所述机器人对机柜锁的上锁方法包括：

步骤S210：通过所述机器人的视觉模块获取待上锁机柜锁的图像，基于所述待上锁机柜锁的图像确定所述待上锁机柜锁的类型；

步骤S220：基于所述待上锁机柜锁的图像，确定所述待上锁机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息；

步骤S230：根据所述待上锁机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息，控制所述机器人的解锁机械臂上的解锁头与所述待上锁机柜锁的解锁把手上操作接口对接；

步骤S240：基于所述待上锁机柜锁的类型，控制所述机器人的解锁机械臂对待上锁机柜锁的解锁把手操作，以使得所述待解机柜锁的闭锁模块从解锁状态切换至闭锁状态；

步骤S250：基于所述待上锁机柜锁的类型，控制所述机器人的解锁机械臂对待上锁机柜锁的锁芯进行操作，以对待上锁机柜锁的解锁把手进行上锁。