[发明专利]联合收获机作业车速调整方法及装置

说明书

本发明提供一种联合收获机作业车速调整方法及装置，该方法包括：在确定收获机为作业状态时，实时获取发动机转速信息；根据实时转速与预设时间段前转速的转速差，与所述预设时间段的比值，计算得到发动机掉转数速率；根据所述发动机掉转数速率与预设阈值的比较结果，确定速度调整结果。该方法通过掉转数速率与预设阈值比较来调整车速，只需通过CAN总线获取发动机转速，无需额外安装设备，无设备安装的限制，成本低且不受环境影响，能够适用于收获机大批量安装使用。

技术领域

本发明涉及农业信息技术领域，尤其涉及一种联合收获机作业车速调整方法及装置。

背景技术

近年来随着超高产水稻、超级杂交稻的出现，其单产高、长势密、茎秆粗、秆青叶茂、含水率高、水稻穗头各部分间连接力大，对联合收获机的动力、工作性能、作业效率、可靠性等提出了更高要求。随着现代农业技术的发展，对联合收获机的控制和收割效率也提出了更高的要求，仅靠人工和经验往往很难满足收获机械的智能化发展，采用自适应防堵塞控制系统设计方法对提高脱粒分离装置的收获效率，降低收获过程中的故障率，减轻人工的劳动强度至关重要。

目前，通过监测脱粒滚筒的转速与扭矩，实时调整脱粒滚筒的调速装置与车速，实现车速调整。但扭矩传感器安装要求高，价格高，标定困难，且受环境影响大，并不适用于收获机大批量安装使用。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种联合收获机作业车速调整方法及装置。

本发明提供一种联合收获机作业车速调整方法，包括：在确定收获机为作业状态时，实时获取发动机转速信息；根据实时转速与预设时间段前转速的转速差，与所述预设时间段的比值，计算得到发动机掉转数速率；根据所述发动机掉转数速率与预设阈值的比较结果，确定速度调整结果。

根据本发明一个实施例的联合收获机作业车速调整方法，所述确定速度调整结果，包括：若掉转数速率小于预设阈值，则逐步增加速度；若掉转数速率大于预设阈值，则根据收获机的台阶差增速、当前行驶速度以及所述掉转数速率，基于预先拟合的速度模型，确定速度增量；基于所述速度增量，调整收获机的行驶速度；其中，所述台阶差增速，为收割机加速度参数。

根据本发明一个实施例的联合收获机作业车速调整方法，所述速度模型，包括：

Δv＝-k*Tv*Δr*F*V/R/Q/t

其中，Δv为预测的速度增量；k为拟合系数；Tv为台阶差增速；Δr为掉转数速率；F为收割幅宽；V为当前车速；R为满油门发动机转速；Q为额定喂入量；t为预设时间段。

根据本发明一个实施例的联合收获机作业车速调整方法，所述根据所述发动机掉转数速率与预设阈值的比较结果，确定速度调整结果之前，还包括：获取收割机以最大台阶差增速进行收获作业时，发动机掉转数速率开始大于预设阈值时的第一行驶速度和第一掉转数速率；获取收割机以最小台阶差增速进行收获作业时，发动机刚好不出现掉转数时的最大行驶速度，作为最佳速度；以所述第一行驶速度与最佳速度的差值作为速度增量、结合第一掉转数速率和所述最佳速度，带入所述速度模型，确定系数k。

根据本发明一个实施例的联合收获机作业车速调整方法，所述确定收获机为作业状态，包括：获取割台高与脱粒滚筒转速信息，通过割台高度与脱离滚筒转速判断所述收获机是否在收获作业状态。

根据本发明一个实施例的联合收获机作业车速调整方法，所述预设时间段为500至3000毫秒。

根据本发明一个实施例的联合收获机作业车速调整方法，所述预设阈值为1至200转/分钟。

本发明还提供一种联合收获机作业车速调整装置，包括：转速获取模块，用于在确定收获机为作业状态时，实时获取发动机转速信息；掉转数获取模块，用于根据实时转速与预设时间段前转速的转速差，与所述预设时间段的比值，计算得到发动机掉转数速率；速度调整模块，用于根据所述发动机掉转数速率与预设阈值的比较结果，确定速度调整结果。