[发明专利]联合收获机作业车速调整方法及装置

权利要求书

1.一种联合收获机作业车速调整方法，其特征在于，包括：

在确定收获机为作业状态时，实时获取发动机转速信息；

根据实时转速与预设时间段前转速的转速差，与所述预设时间段的比值，计算得到发动机掉转数速率；

根据所述发动机掉转数速率与预设阈值的比较结果，确定速度调整结果；

所述确定速度调整结果，包括：

若掉转数速率小于预设阈值，则逐步增加速度；

若掉转数速率大于预设阈值，则根据收获机的台阶差增速、当前行驶速度以及所述掉转数速率，基于预先拟合的速度模型，确定速度增量；

基于所述速度增量，调整收获机的行驶速度；

其中，所述台阶差增速，为收割机加速度参数。

2.根据权利要求1所述的联合收获机作业车速调整方法，其特征在于，所述速度模型，包括：

Δv=-k*Tv*Δr*F*V/R/Q/t

其中，Δv为预测的速度增量；k为拟合系数；Tv为台阶差增速；Δr为掉转数速率；F为收割幅宽；V为当前车速；R为满油门发动机转速；Q为额定喂入量；t为预设时间段。

3.根据权利要求2所述的联合收获机作业车速调整方法，其特征在于，根据所述发动机掉转数速率与预设阈值的比较结果，确定速度调整结果之前，还包括：

获取收获机以最大台阶差增速进行收获作业时，发动机掉转数速率开始大于预设阈值时的第一行驶速度和第一掉转数速率；

获取收获机以最小台阶差增速进行收获作业时，发动机刚好不出现掉转数时的最大行驶速度，作为最佳速度；

以所述第一行驶速度与最佳速度的差值作为速度增量、结合第一掉转数速率和所述最佳速度，带入所述速度模型，确定系数k。

4.根据权利要求1所述的联合收获机作业车速调整方法，其特征在于，确定收获机为作业状态，包括：

获取割台高度与脱粒滚筒转速信息，通过割台高度与脱离滚筒转速判断所述收获机是否在收获作业状态。

5.根据权利要求1所述的联合收获机作业车速调整方法，其特征在于，所述预设时间段为500至3000毫秒。

6.根据权利要求1所述的联合收获机作业车速调整方法，其特征在于，所述预设阈值为1至200转/分钟。

7.一种联合收获机作业车速调整装置，其特征在于，包括：

转速获取模块，用于在确定收获机为作业状态时，实时获取发动机转速信息；

掉转数获取模块，用于根据实时转速与预设时间段前转速的转速差，与所述预设时间段的比值，计算得到发动机掉转数速率；

速度调整模块，用于根据所述发动机掉转数速率与预设阈值的比较结果，确定速度调整结果；

所述确定速度调整结果，包括：

若掉转数速率小于预设阈值，则逐步增加速度；

若掉转数速率大于预设阈值，则根据收获机的台阶差增速、当前行驶速度以及所述掉转数速率，基于预先拟合的速度模型，确定速度增量；

基于所述速度增量，调整收获机的行驶速度；

其中，所述台阶差增速，为收割机加速度参数。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述联合收获机作业车速调整方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述联合收获机作业车速调整方法的步骤。