[发明专利]一种松筋推拿机械手

说明书

一种松筋推拿机械手，包括松筋头、松筋调节机构和松筋机械臂，松筋头安装在松筋调节机构上，松筋调节机构安装在松筋机械臂，松筋头包括松筋推拿头和脊椎触探仪，脊椎触探仪安装在松筋推拿头上，松筋推拿头可升降式安装在松筋调节机构上，通过松筋机械臂对松筋头、松筋调节机构的位置进行调节，使得松筋头移动至患者对应的穴位处，再通过松筋调节机构对松筋头进行微调，使得松筋头垂直于患者穴位的位置，通过脊椎触探仪的设置，便于本机械手对患者脊椎的位置进行触探，从而根据患者脊椎的位置确定松筋推拿头所要推拿穴位的位置，本机械手结构简单，推拿精度高，提高推拿疗效。

技术领域

本发明属于脊柱侧弯矫正器技术领域，具体涉及一种松筋推拿机械手。

背景技术

本发明立足于中医的“筋骨平衡”理论。筋歪则骨不正，筋柔则骨正，很多筋伤患者会出现背部疾病，如：胸椎错缝、强直性脊柱炎、腰背肌筋膜炎、腰肌劳损、腰椎间盘突出症等病症。且这些病症均为足太阳膀胱经所过，松筋推拿机械手能起到舒筋通络、活血化瘀、理筋整复的作用，解决筋歪(软组织损伤及痉挛)从而达到临床治疗目的。

目前市面上还不具有对背部膀胱经区域进行松筋通络的设备，解放医生在劳动力具有临床意义和社会价值。

发明内容

针对以上不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种松筋推拿机械手，本机械手可以根据脊椎的位置判断膀胱经对应穴位的位置，从而实现自动对膀胱经进行推拿。

为解决以上技术问题，本发明采用的技术方案是

一种松筋推拿机械手，包括松筋头、松筋调节机构和松筋机械臂，松筋头安装在松筋调节机构上，松筋调节机构安装在松筋机械臂，松筋头包括松筋推拿头和脊椎触探仪，脊椎触探仪安装在松筋推拿头上，松筋推拿头可升降式安装在松筋调节机构上。

进一步的，松筋调节机构包括调节动力件、调节传动件和调节头，调节动力件固定安装在松筋机械臂上，调节传动件安装在调节动力件内，调节头与调节传动件固定连接，松筋头安装在调节头上。

进一步的，调节动力件包括调节安装壳体、动力电机和动力轴，动力轴转动安装在调节安装壳体内，动力电机与动力轴连接，调节安装壳体上设有从动调节槽，调节传动件滑动安装在从动调节槽内，以使调节传动件转动。

进一步的，调节传动件包括传动轴、传动齿轮和传动齿圈，传动齿圈固定安装在调节安装壳体内，动力轴上固定安装有动力齿轮，传动齿轮分别与传动齿圈、动力齿轮啮合，形成调节行星轮系，传动轴与传动齿轮固定连接，且滑动安装在在从动调节槽内。

进一步的，松筋推拿头包括松筋升降组件、松筋安装头和松筋推拿件，松筋推拿件转动安装在松筋安装头内，松筋安装头通过松筋升降组件可升降式安装在松筋调节机构上。

进一步的，松筋安装头内形成有安装腔，松筋推拿件转动安装在安装腔内，松筋推拿件包括推拿滚轮、推拿电机，推拿滚轮转动安装在安装腔内，推拿电机与推拿滚轮连接。

进一步的，安装腔的端面上固定连接有推拿皮面，推拿皮面的中部固定连接有压力传感器。

进一步的，脊椎触探仪包括固定杆和触探仪，触探仪通过固定杆固定连接在松筋推拿头上，固定杆相对松筋机械臂的水平移动方向倾斜设置。

进一步的，松筋机械臂包括水平移动机构、机械臂伸缩机构和高度调节机构，高度调节机构固定安装在水平移动机构上，机械臂伸缩机构固定安装在高度调节机构上。

进一步的，机械臂伸缩机构、高度调节机构的结构一致，均包括外套筒、内套筒、驱动丝杆和驱动滑块，外套筒套设在内套筒的外侧，驱动丝杆转动安装在内套筒内，内套筒的侧壁上设有滑块槽，驱动滑块通过滑块槽与外套筒内壁固定连接，驱动滑块与驱动丝杆相适配。